智能车辆换道轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 智能汽车发展概况 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 智能汽车换道轨迹跟踪概述 | 第13-15页 |
| 1.4 目前存在的主要问题 | 第15页 |
| 1.5 主要研究内容与研究方法 | 第15-17页 |
| 2 车辆系统建模与控制理论基础 | 第17-28页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第17-20页 |
| 2.2 动力学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 车辆模型的验证 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 自主换道决策与轨迹规划 | 第28-38页 |
| 3.1 换道行为特性分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 换道行为的产生 | 第28-29页 |
| 3.1.2 换道过程的划分 | 第29-30页 |
| 3.2 智能车辆自主换道行为决策 | 第30-33页 |
| 3.2.1 换道策略的制定 | 第30-31页 |
| 3.2.2 换道安全距离模型 | 第31-33页 |
| 3.3 智能车辆换道轨迹规划 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于MPC的换道轨迹跟踪控制 | 第38-48页 |
| 4.1 模型预测控制原理 | 第38-39页 |
| 4.2 非线性预测控制算法 | 第39-40页 |
| 4.3 线性时变预测控制算法 | 第40-42页 |
| 4.4 模型预测控制器设计 | 第42-47页 |
| 4.4.1 预测方程的建立 | 第43-44页 |
| 4.4.2 控制器的优化求解 | 第44-46页 |
| 4.4.3 控制器约束条件建立 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 换道轨迹跟踪仿真结果分析 | 第48-54页 |
| 5.1 仿真模拟平台 | 第48-51页 |
| 5.1.1 仿真平台简介 | 第48-49页 |
| 5.1.2 虚拟场景搭建及模型建立 | 第49-51页 |
| 5.2 仿真实验结果 | 第51-52页 |
| 5.2.1 仿真参数 | 第51-52页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 6 全文总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
