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基于STM32的智能轮椅硬件设计及控制系统

摘要第3-4页
Abstract第4页
第1章 绪论第7-12页
    1.1 研究背景第7-8页
    1.2 国内外研究现状第8-10页
        1.2.1 国内发展现状第8页
        1.2.2 国外研究现状第8-9页
        1.2.3 其他领域的技术第9-10页
    1.3 论文研究意义及要求第10-11页
    1.4 章节安排第11-12页
第2章 轮椅硬件构建第12-31页
    2.1 轮椅的整体结构方案第12-14页
    2.2 STM32F407ZGT6核心开发板第14-19页
        2.2.1 GPIO功能及原理第15-18页
        2.2.2 定时器功能及特性第18-19页
    2.3 轮椅基本硬件的构成第19-22页
        2.3.1 电池第19-20页
        2.3.2 安德森接插件第20页
        2.3.3 驱动电机第20-21页
        2.3.4 控制器第21-22页
    2.4 其他模块的选用第22-29页
        2.4.1 电机驱动模块第22-23页
        2.4.2 LM2596DC-DC降压模块第23-24页
        2.4.3 HMC5883L电子罗盘模块第24-27页
        2.4.4 超声波模块第27-28页
        2.4.5 矩阵键盘模块第28页
        2.4.6 霍尔传感器模块第28-29页
        2.4.7 摇杆模块第29页
    2.5 本章小结第29-31页
第3章 STM32程序设计第31-63页
    3.1 开发工具简介第31页
    3.2 程序整体结构第31-33页
    3.3 运动控制算法第33-41页
        3.3.1 运动控制流程第33-34页
        3.3.2 摇杆读取及区域划分第34-36页
        3.3.3 目标速度计算第36-37页
        3.3.4 缓冲处理第37-39页
        3.3.5 双路PWM控制第39-41页
    3.4 轮椅转速测量第41-44页
        3.4.1 T法测速第41-44页
        3.4.2 滑动平均处理第44页
        3.4.3 超时清零第44页
    3.5 多路超声测距第44-46页
    3.6 电子罗盘程序控制第46-52页
        3.6.1 IIC简介第47-48页
        3.6.2 控制程序编写第48-50页
        3.6.3 问题分析第50-51页
        3.6.4 矫正程序设计第51-52页
    3.7 界面显示第52-54页
    3.8 按键控制第54页
    3.9 与电脑端的通信第54-58页
        3.9.1 通信条件第55-56页
        3.9.2 指令接收第56-58页
        3.9.3 轮椅信息的发送第58页
    3.10 ROS功能的探索第58-61页
        3.10.1 与ROS的通信第58-59页
        3.10.2 深度摄像头的使用第59-61页
    3.11 本章小结第61-63页
第4章 总结与展望第63-65页
    4.1 总结第63-64页
    4.2 展望第64-65页
致谢第65-66页
参考文献第66-68页

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