基于STM32的智能轮椅硬件设计及控制系统
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国内发展现状 | 第8页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 其他领域的技术 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究意义及要求 | 第10-11页 |
| 1.4 章节安排 | 第11-12页 |
| 第2章 轮椅硬件构建 | 第12-31页 |
| 2.1 轮椅的整体结构方案 | 第12-14页 |
| 2.2 STM32F407ZGT6核心开发板 | 第14-19页 |
| 2.2.1 GPIO功能及原理 | 第15-18页 |
| 2.2.2 定时器功能及特性 | 第18-19页 |
| 2.3 轮椅基本硬件的构成 | 第19-22页 |
| 2.3.1 电池 | 第19-20页 |
| 2.3.2 安德森接插件 | 第20页 |
| 2.3.3 驱动电机 | 第20-21页 |
| 2.3.4 控制器 | 第21-22页 |
| 2.4 其他模块的选用 | 第22-29页 |
| 2.4.1 电机驱动模块 | 第22-23页 |
| 2.4.2 LM2596DC-DC降压模块 | 第23-24页 |
| 2.4.3 HMC5883L电子罗盘模块 | 第24-27页 |
| 2.4.4 超声波模块 | 第27-28页 |
| 2.4.5 矩阵键盘模块 | 第28页 |
| 2.4.6 霍尔传感器模块 | 第28-29页 |
| 2.4.7 摇杆模块 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 STM32程序设计 | 第31-63页 |
| 3.1 开发工具简介 | 第31页 |
| 3.2 程序整体结构 | 第31-33页 |
| 3.3 运动控制算法 | 第33-41页 |
| 3.3.1 运动控制流程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 摇杆读取及区域划分 | 第34-36页 |
| 3.3.3 目标速度计算 | 第36-37页 |
| 3.3.4 缓冲处理 | 第37-39页 |
| 3.3.5 双路PWM控制 | 第39-41页 |
| 3.4 轮椅转速测量 | 第41-44页 |
| 3.4.1 T法测速 | 第41-44页 |
| 3.4.2 滑动平均处理 | 第44页 |
| 3.4.3 超时清零 | 第44页 |
| 3.5 多路超声测距 | 第44-46页 |
| 3.6 电子罗盘程序控制 | 第46-52页 |
| 3.6.1 IIC简介 | 第47-48页 |
| 3.6.2 控制程序编写 | 第48-50页 |
| 3.6.3 问题分析 | 第50-51页 |
| 3.6.4 矫正程序设计 | 第51-52页 |
| 3.7 界面显示 | 第52-54页 |
| 3.8 按键控制 | 第54页 |
| 3.9 与电脑端的通信 | 第54-58页 |
| 3.9.1 通信条件 | 第55-56页 |
| 3.9.2 指令接收 | 第56-58页 |
| 3.9.3 轮椅信息的发送 | 第58页 |
| 3.10 ROS功能的探索 | 第58-61页 |
| 3.10.1 与ROS的通信 | 第58-59页 |
| 3.10.2 深度摄像头的使用 | 第59-61页 |
| 3.11 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 4.1 总结 | 第63-64页 |
| 4.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
