移动式起重机无碰撞路径规划的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·起重机吊装作业现状 | 第9-13页 |
| ·吊装物的特点与发展 | 第9-10页 |
| ·吊装技术的发展 | 第10-12页 |
| ·多机吊装作业的现状 | 第12-13页 |
| ·起重机路径规划的研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题的目的和意义 | 第14-17页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第17-18页 |
| 2 移动式起重机参数计算和路径规划算法 | 第18-28页 |
| ·移动式起重机参数和计算 | 第18-25页 |
| ·移动起重机的结构 | 第18-19页 |
| ·移动起重机的机构以及运动情况 | 第19页 |
| ·移动式起重机的关键参数以及计算 | 第19-25页 |
| ·路径规划算法 | 第25-27页 |
| ·传统的路径规划方法 | 第25页 |
| ·智能路径规划算法 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 单机路径规划算法 | 第28-37页 |
| ·起重机路径规划问题描述 | 第28-29页 |
| ·起重机位姿空间描述 | 第29-31页 |
| ·干涉检测 | 第31-32页 |
| ·改进蚁群算法 | 第32-35页 |
| ·算法步骤 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 双机路径规划算法 | 第37-48页 |
| ·双机路径规划问题描述 | 第37-38页 |
| ·移动式起重机运动学的计算 | 第38-43页 |
| ·双机协同吊装 | 第43-46页 |
| ·随动动作的实现 | 第43-45页 |
| ·双机协调动作的实现 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 5 起重机路径规划的软件实现 | 第48-56页 |
| ·路径规划系统结构 | 第48-50页 |
| ·单机路径规划的实现 | 第50-53页 |
| ·双机路径规划的实现 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
