基于虚拟现实技术的轮椅体验模拟器的开发
| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·虚拟现实技术 | 第9-11页 |
| ·研究的背景和目的 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统构成 | 第13-29页 |
| ·系统概述 | 第13-14页 |
| ·虚拟空间显示系统 | 第14-22页 |
| ·VR技术应用概述 | 第14-15页 |
| ·虚拟空间的建立 | 第15-16页 |
| ·装置的构成 | 第16-20页 |
| ·伴随视点移动的运动的再现 | 第20-22页 |
| ·力觉提示系统 | 第22-26页 |
| ·力觉提示系统概述 | 第22页 |
| ·系统构成 | 第22-26页 |
| ·摇动感觉提示系统 | 第26-29页 |
| ·并行链接机构 | 第26页 |
| ·6轴摇动装置概述 | 第26-27页 |
| ·装置构成 | 第27-28页 |
| ·实验装置的工作原理 | 第28-29页 |
| 第3章 数学建模 | 第29-45页 |
| ·主要符号 | 第29-31页 |
| ·车轮阻力数学模型 | 第31-39页 |
| ·车体的方程式 | 第32-33页 |
| ·驱动轮的方程式(F_(rl), F_(rr)) | 第33-34页 |
| ·小前轮方程式(F_(cl), F_(cr)) | 第34-35页 |
| ·垂直压力和滚动阻力的计算(N_(ij)) | 第35-37页 |
| ·重力的分力(F_(Gx), F_(Gy)) | 第37-38页 |
| ·小前轮的方向角(βi)和接触点 | 第38-39页 |
| ·摇动装置逆运动学 | 第39-45页 |
| ·坐标的定义 | 第39-40页 |
| ·中间位置时链接点(Fi, Gi)的坐标 | 第40-41页 |
| ·直线或旋转运动时链接点(Fi, Gi)的坐标 | 第41-43页 |
| ·液压缸的伸缩长度 | 第43-45页 |
| 第4章 数学模型评价 | 第45-55页 |
| ·参数估计 | 第45-48页 |
| ·设定滚动摩擦阻力系数 | 第45-46页 |
| ·转弯阻力矩的推导 | 第46-48页 |
| ·行走实验和模拟 | 第48-53页 |
| ·新旧数学模型 | 第48页 |
| ·实验条件 | 第48页 |
| ·实验结果和模拟结果 | 第48-53页 |
| ·结论 | 第53-55页 |
| 第5章 评价实验 | 第55-67页 |
| ·评价实验1 | 第55-57页 |
| ·实验内容 | 第55-56页 |
| ·实验结果及结论 | 第56-57页 |
| ·评价试验2 | 第57-67页 |
| ·实验环境 | 第57-61页 |
| ·实验方法 | 第61页 |
| ·实验结果 | 第61-64页 |
| ·结论 | 第64-67页 |
| 第6章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 摘要 | 第73-75页 |
| ABSTRACT | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
