装配线用灵巧手系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外灵巧手研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内灵巧手研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 集成开发环境研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究现状总结 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 灵巧手的总体方案设计 | 第20-32页 |
| 2.1 系统的方案要求 | 第20-21页 |
| 2.2 灵巧手的结构方案确定 | 第21-23页 |
| 2.3 灵巧手的结构方案说明 | 第23-26页 |
| 2.3.1 灵巧手功能说明 | 第24页 |
| 2.3.2 灵巧手结构说明 | 第24-25页 |
| 2.3.3 灵巧手装配说明 | 第25-26页 |
| 2.4 传动方案确定 | 第26-31页 |
| 2.4.1 驱动元件的选择 | 第26-28页 |
| 2.4.2 推拉软轴方案设计 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 灵巧手的机械结构设计 | 第32-50页 |
| 3.1 拇指部分的设计 | 第32-35页 |
| 3.1.1 拇指根部关节部分设计 | 第32-34页 |
| 3.1.2 拇指手指部分设计 | 第34-35页 |
| 3.2 其他手指的设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1 设计分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 方案分析与选择 | 第36-37页 |
| 3.2.3 设计结果 | 第37页 |
| 3.3 手掌部分的设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 设计分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 手掌设计结果 | 第39-40页 |
| 3.4 机械臂设计 | 第40-42页 |
| 3.4.1 机械臂舵机分析选型 | 第40-41页 |
| 3.4.2 机械臂结构设计 | 第41-42页 |
| 3.5 滑台模组设计 | 第42-45页 |
| 3.5.1 滑台模组结构设计 | 第42-43页 |
| 3.5.2 滑台模组步进电机及配件的设计和选型 | 第43-45页 |
| 3.6 其他结构件的设计 | 第45-47页 |
| 3.6.1 软轴预紧块及固定支架的设计 | 第45-46页 |
| 3.6.2 旋转轴的设计 | 第46-47页 |
| 3.6.3 指间挡板的设计 | 第47页 |
| 3.7 灵巧手机械系统的整体装配 | 第47-48页 |
| 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 灵巧手的动力学模型分析 | 第50-56页 |
| 4.1 动力学仿真软件的选型 | 第50-51页 |
| 4.2 灵巧手动力学模型的建立 | 第51-53页 |
| 4.2.1 模型的简化处理 | 第51-52页 |
| 4.2.2 约束、驱动力及运动函数的添加 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真运算结果 | 第53-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 灵巧手控制器的集成开发环境设计 | 第56-74页 |
| 5.1 灵巧手控制器和集成开发环境概述 | 第56-59页 |
| 5.1.1 灵巧手控制器概述 | 第56-57页 |
| 5.1.2 集成开发环境概述 | 第57-59页 |
| 5.2 结构化自然语言集成开发环境介绍 | 第59-64页 |
| 5.2.1 系统总体结构 | 第59-60页 |
| 5.2.2 系统模块结构 | 第60-64页 |
| 5.3 系统界面分析 | 第64-66页 |
| 5.3.1 语句操作界面 | 第64-65页 |
| 5.3.2 变量操作界面 | 第65-66页 |
| 5.4 系统功能和操作 | 第66-73页 |
| 5.4.1 文件操作过程 | 第66-69页 |
| 5.4.2 语句操作过程 | 第69-73页 |
| 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
