基于并联机构的舰载主动隔振系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第10-18页 |
| 1.2.1 并联机构研究概述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 隔振概述 | 第12-14页 |
| 1.2.3 舰载隔振研究概述 | 第14-16页 |
| 1.2.4 舰船运动姿态预报研究概述 | 第16页 |
| 1.2.5 并联机构的控制策略研究概述 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 舰载隔振平台机构方案及运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 舰载振动特征及机构方案分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 舰载振动特征及隔振系统的性能要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机构方案及自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 位置逆解 | 第22-25页 |
| 2.4 速度分析 | 第25-26页 |
| 2.5 加速度分析 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 隔振平台的机构特性分析 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第27-28页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第28-32页 |
| 3.4 灵巧度分析 | 第32-34页 |
| 3.5 隔振平台位姿误差产生的因素分析 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 隔振平台的动力学建模及主动隔振分析 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 Lagrange 动力学模型的建立 | 第39-43页 |
| 4.2.1 动力学模型的建立 | 第39-42页 |
| 4.2.2 Matlab 动力学仿真算例 | 第42-43页 |
| 4.3 主动隔振分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 主动隔振系统模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.3.2 振动传递率分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 舰船姿态预报及隔振控制策略研究 | 第49-64页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 舰船运动姿态预报仿真 | 第49-54页 |
| 5.2.1 随机海浪波谱 | 第49-50页 |
| 5.2.2 海浪波倾角仿真 | 第50-52页 |
| 5.2.3 舰船运动姿态仿真 | 第52-54页 |
| 5.2.4 舰船姿态预报 | 第54页 |
| 5.3 隔振平台主动控制策略 | 第54-58页 |
| 5.3.1 分支闭环 PID 控制策略 | 第54-56页 |
| 5.3.2 力/位冗余控制策略 | 第56-58页 |
| 5.4 Adams-Simulink 联合仿真 | 第58-63页 |
| 5.4.1 分支闭环控制策略的控制联合仿真 | 第58-61页 |
| 5.4.2 力/位冗余控制联合仿真 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
