| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 小型无人机目标追踪系统研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 融合视觉信息的小型旋翼无人机目标追踪系统的研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 视觉目标追踪算法的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 Tracking方法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 Detection方法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 前景背景分离策略的研究现状 | 第18页 |
| 1.2.4 TD方法的研究现状 | 第18页 |
| 1.2.5 TLD方法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.6 近年来取得良好效果的追踪算法 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 1.3.1 研究主要内容 | 第20页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 双目目标追踪与定位 | 第22-34页 |
| 2.1 LK光流法 | 第22-25页 |
| 2.1.1 LK光流法原理及一维光流计算 | 第22-23页 |
| 2.1.2 二维光流计算 | 第23-24页 |
| 2.1.3 金字塔L-K光流法 | 第24-25页 |
| 2.2 特征点匹配 | 第25-29页 |
| 2.2.1 尺度空间特征点获取与定位 | 第26-27页 |
| 2.2.2 Sift特征主方向 | 第27-28页 |
| 2.2.3 Sift特征描述符 | 第28-29页 |
| 2.3 双目目标定位原理 | 第29-32页 |
| 2.3.1 双目测距几何原理 | 第29页 |
| 2.3.2 摄像机标定 | 第29-32页 |
| 2.4 导航坐标系与视觉坐标系 | 第32-33页 |
| 2.4.1 导航坐标系 | 第32页 |
| 2.4.2 视觉标系 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 TLD框架目标追踪算法 | 第34-48页 |
| 3.1 目标检测器 | 第34-39页 |
| 3.1.1 选取检测区域 | 第34-35页 |
| 3.1.2 图像分类器 | 第35-39页 |
| 3.2 目标跟踪器 | 第39-42页 |
| 3.2.1 Harris角点 | 第39-40页 |
| 3.2.2 光流计算 | 第40-41页 |
| 3.2.3 跟踪模块更新 | 第41-42页 |
| 3.3 在线学习器 | 第42-45页 |
| 3.3.1 P-N学习原理 | 第43页 |
| 3.3.2 P-expert | 第43-44页 |
| 3.3.3 N-expert | 第44页 |
| 3.3.4 学习模块初始化 | 第44-45页 |
| 3.4 融合及运行 | 第45-47页 |
| 3.4.1 融合策略 | 第45-46页 |
| 3.4.2 TLD运行流程 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 无人机目标追踪控制策略 | 第48-63页 |
| 4.1 基于EKF的组合导航算法 | 第48-52页 |
| 4.1.1 EKF算法 | 第48-50页 |
| 4.1.2 基于EKF算法的组合导航算法 | 第50-52页 |
| 4.2 追踪目标定位 | 第52-60页 |
| 4.2.1 单点定位 | 第53-54页 |
| 4.2.2 多点姿态估计 | 第54-58页 |
| 4.2.3 载体位姿及航点解算 | 第58-60页 |
| 4.3 失锁目标引导 | 第60-62页 |
| 4.3.1 GPS信号异常 | 第60-61页 |
| 4.3.2 目标引导 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 无人机平台双目目标追踪实验验证 | 第63-81页 |
| 5.1 双目系统室内定位实验 | 第63-70页 |
| 5.1.1 实验计算平台及双目摄像头 | 第63-64页 |
| 5.1.2 定位实验 | 第64-69页 |
| 5.1.3 无人机实验平台搭建 | 第69-70页 |
| 5.2 行人目标追踪实验 | 第70-72页 |
| 5.3 车辆目标追踪实验 | 第72-74页 |
| 5.4 目标引导自主降落实验 | 第74-76页 |
| 5.5 目标引导实验 | 第76-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 课题展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |