| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题目的 | 第10-11页 |
| 1.1.3 课题意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 发展前景 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究内容及主要工作 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 城市窨井淤泥收集转运机构的总体设计 | 第17-21页 |
| 2.1 城市窨井清淤的实际工况要求 | 第17-19页 |
| 2.1.1 城市窨井结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 窨井内环境 | 第18页 |
| 2.1.3 城市窨井清淤的实际工况 | 第18-19页 |
| 2.2 城市窨井淤泥收集转运机构的总体方案 | 第19页 |
| 2.3 城市窨井淤泥收集转运机构的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 城市窨井淤泥收集转运机构的结构设计 | 第21-36页 |
| 3.1 淤泥收集抓斗的传动和驱动方式 | 第21页 |
| 3.2 淤泥收集抓斗的选型 | 第21-22页 |
| 3.3 带有淤泥刮板的淤泥收集抓斗的三维模型建立与装配 | 第22-24页 |
| 3.3.1 淤泥收集抓斗三维模型的建立 | 第22-23页 |
| 3.3.2 淤泥刮板三维模型的建立 | 第23-24页 |
| 3.3.3 带有淤泥刮板的淤泥收集抓斗的装配 | 第24页 |
| 3.4 淤泥收集抓斗的工作原理 | 第24-25页 |
| 3.5 淤泥收集抓斗的受力分析 | 第25-32页 |
| 3.5.1 淤泥收集抓斗在清淤过程中受力分析 | 第25-27页 |
| 3.5.2 淤泥收集抓斗在清淤过程中所受阻力 | 第27-32页 |
| 3.6 清淤机械臂的结构设计 | 第32-33页 |
| 3.6.1 清淤机械臂的使用要求 | 第32-33页 |
| 3.6.2 清淤机械臂的结构组成 | 第33页 |
| 3.7 清淤机械臂的结构分析 | 第33-35页 |
| 3.7.1 清淤机械臂的模型分析 | 第33-34页 |
| 3.7.2 清淤机械臂载重前臂座的有限元分析 | 第34-35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 城市窨井淤泥收集转运机构运动学分析与仿真 | 第36-49页 |
| 4.1 机构动力学理论与机器人运动学理论 | 第36-37页 |
| 4.1.1 机构动力学理论 | 第36页 |
| 4.1.2 机器人运动学理论 | 第36-37页 |
| 4.2 MATLAB简介及主要特点 | 第37-39页 |
| 4.2.1 MATLAB简介 | 第37页 |
| 4.2.2 MATLAB的主要特点 | 第37-38页 |
| 4.2.3 淤泥收集转运机构动力学MATLAB仿真 | 第38-39页 |
| 4.3 淤泥收集抓斗的运动学建模分析 | 第39-43页 |
| 4.3.1 淤泥收集抓斗的正运动学分析 | 第39-40页 |
| 4.3.2 淤泥收集抓斗的逆运动学分析 | 第40页 |
| 4.3.3 淤泥收集抓斗的运动学仿真分析 | 第40-43页 |
| 4.4 清淤机械臂运动学D-H模型建立 | 第43-44页 |
| 4.4.1 运动学D-H表示法简介 | 第43页 |
| 4.4.2 清淤机械臂D-H模型建立 | 第43-44页 |
| 4.5 清淤机械臂的运动学建模 | 第44-48页 |
| 4.5.1 清淤机械臂的正运动学分析 | 第45-46页 |
| 4.5.2 清淤机械臂的逆运动学分析 | 第46页 |
| 4.5.3 清淤机械臂的运动学仿真 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 城市窨井淤泥收集转运机构的液压系统设计 | 第49-61页 |
| 5.1 城市窨井淤泥收集转运机构液压系统的组成 | 第49-50页 |
| 5.2 城市窨井淤泥收集转运机构液压系统回路的设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 清淤机械臂升降机构液压系统回路 | 第50-51页 |
| 5.2.2 清淤机械臂伸缩机构液压系统回路 | 第51页 |
| 5.2.3 淤泥收集抓斗的液压系统回路 | 第51-52页 |
| 5.2.4 城市窨井淤泥收集转运机构液压系统回路设计 | 第52-53页 |
| 5.3 城市窨井淤泥收集转运机构执行元件的设计与选用 | 第53-55页 |
| 5.3.1 各机构液压执行器的配置及负载分析 | 第53页 |
| 5.3.2 各液压缸技术参数计算 | 第53-55页 |
| 5.4 城市窨井淤泥收集转运机构的PLC控制 | 第55-60页 |
| 5.4.1 PLC功能介绍 | 第55-57页 |
| 5.4.2 城市窨井淤泥收集转运机构的控制功能流程 | 第57页 |
| 5.4.3 基于PLC可控窨井城市窨井淤泥收集转运机构的液压系统图 | 第57-59页 |
| 5.4.4 窨井城市窨井淤泥收集转运机构液压系统的动作设计 | 第59页 |
| 5.4.5 PLC选型与I/O分配 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 导师简介 | 第66页 |
| 企业导师简介 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |
