| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 嵌入式条件下粒子滤波跟踪算法研究现状分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 人体跟随小车研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 人体跟随小车研究中的理论与技术 | 第15-28页 |
| 2.1 人体运动目标概率跟踪模型 | 第15-17页 |
| 2.1.1 图像运动目标概率跟踪模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 贝叶斯估计 | 第16-17页 |
| 2.2 标准粒子滤波算法推导 | 第17-24页 |
| 2.2.1 蒙特卡洛积分模拟 | 第17-18页 |
| 2.2.2 重要性采样 | 第18-19页 |
| 2.2.3 序贯重要性采样（SIS） | 第19-20页 |
| 2.2.4 重采样过程 | 第20-21页 |
| 2.2.5 SIR粒子滤波算法 | 第21-23页 |
| 2.2.6 粒子滤波算法的不足 | 第23-24页 |
| 2.2.7 RGB颜色直方图特征 | 第24页 |
| 2.3 用于人体跟随小车的GPU CUDA编程技术 | 第24-28页 |
| 2.3.1 所使用的GPU硬件模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 所使用的CUDA存储模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 CUDA线程模型 | 第26-28页 |
| 第3章 粒子滤波人体跟踪算法在Jetson TK1下的实现及优化 | 第28-44页 |
| 3.1 粒子滤波人体跟踪算法在计算机上的实现 | 第28-32页 |
| 3.1.1 计算机开发环境 | 第28页 |
| 3.1.2 Eclipse C/C++开发环境搭建 | 第28-29页 |
| 3.1.3 源程序介绍 | 第29页 |
| 3.1.4 粒子滤波人体跟踪算法处理流程分析 | 第29-32页 |
| 3.2 Jetson TK1嵌入式开发板介绍 | 第32-34页 |
| 3.2.1 Tegra K1 SOC | 第32-33页 |
| 3.2.2 Jetson TK1基板 | 第33-34页 |
| 3.2.3 Jetson TK1开发套件 | 第34页 |
| 3.3 Jetson TK1开发环境搭建 | 第34-36页 |
| 3.3.1 原生编译和交叉编译 | 第34-35页 |
| 3.3.2 Jet Pack工具包安装 | 第35-36页 |
| 3.3.3 Nsight Eclipse Edition集成开发环境 | 第36页 |
| 3.4 粒子滤波人体跟踪算法在Jetson TK1上的移植 | 第36-38页 |
| 3.4.1 Jetson TK1上的Opencv2.10.13 安装 | 第36页 |
| 3.4.2 移植算法的行人检测模块添加 | 第36-37页 |
| 3.4.3 在Jetson TK1上移植粒子滤波人体跟踪算法 | 第37-38页 |
| 3.5 Jetson TK1上粒子滤波人体跟踪算法优化方案 | 第38-39页 |
| 3.5.1 经过优化的Open CV | 第38页 |
| 3.5.2 RGB颜色直方图特征降维 | 第38-39页 |
| 3.5.3 TK1 GPU加速粒子滤波 | 第39页 |
| 3.6 用TK1 GPU并行加速粒子滤波人体跟踪算法 | 第39-44页 |
| 3.6.1 Jetson TK1并行条件介绍 | 第39页 |
| 3.6.2 粒子滤波人体跟踪算法并行化分析 | 第39-41页 |
| 3.6.3 TK1 GPU并行优化粒子滤波人体跟踪算法原理 | 第41-42页 |
| 3.6.4 Jetson TK1上粒子滤波人体跟踪优化算法运行效果分析 | 第42-44页 |
| 第4章 人体自动跟随小车的设计与实现 | 第44-59页 |
| 4.1 人体自动跟随小车总体方案介绍 | 第44-46页 |
| 4.1.1 人体自动跟随小车总体方案结构 | 第44页 |
| 4.1.2 小车人体跟随原理 | 第44-46页 |
| 4.2 人体自动跟随小车硬件平台搭建 | 第46-48页 |
| 4.2.1 小车电机驱动电路和电源模块 | 第46-47页 |
| 4.2.2 小车单片机控制电路 | 第47页 |
| 4.2.3 人体自动跟随小车控制平台 | 第47-48页 |
| 4.3 人体自动跟随小车控制平台软件开发介绍 | 第48-56页 |
| 4.3.1 MK60单片机开发环境搭建 | 第48-49页 |
| 4.3.2 拉普兰德K60底层库 | 第49-50页 |
| 4.3.3 小车控制平台舵机、直流电机PWM控制编程原理 | 第50页 |
| 4.3.4 小车控制平台UART串口命令接收编程原理 | 第50-51页 |
| 4.3.5 MK60单片机UART串口中断处理流程 | 第51-52页 |
| 4.3.6 人体自动跟随小车控制平台软件原理介绍 | 第52-56页 |
| 4.4 人体自动跟随小车系统集成 | 第56-58页 |
| 4.4.1 Jetson TK１上位机串口数据发送编程原理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 人体自动跟随小车系统集成 | 第57-58页 |
| 4.5 人体自动跟随小车跟随效果分析 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第65页 |
