气动人工对搞肌协调运动控制研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-17页 |
| 1.1 气动人工肌肉概述 | 第6-9页 |
| 1.1.1 气动人工肌肉 | 第6页 |
| 1.1.2 气动人工肌肉的发展历程 | 第6-9页 |
| 1.2 气动人工肌肉国内外研究综述 | 第9-15页 |
| 1.2.1 气动人工肌肉的特性和模型研究 | 第9-10页 |
| 1.2.2 气动人工肌肉的控制研究 | 第10-11页 |
| 1.2.3 气动人工肌肉应用研究 | 第11-14页 |
| 1.2.4 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容和方法 | 第16-17页 |
| 第二章 气动人工肌肉的特性与模型 | 第17-29页 |
| 2.1 气动人工肌肉结构及工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 气动人工肌肉的数学模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 气动人工肌肉的结构参数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 气动人工肌肉的理想静态数学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3. 杨钢的静态数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 改进型的静态数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 气动人工肌肉静态等压特性实验 | 第24-26页 |
| 2.4 气动人工肌肉静态等长特性实验 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 气动人工对抗肌的模型 | 第29-39页 |
| 3.1 对抗肌 | 第29页 |
| 3.2 气动人工对抗肌的结构 | 第29-30页 |
| 3.3 气动人工对抗肌模型建立 | 第30-31页 |
| 3.4 气动人工对抗肌的系统参数确定 | 第31-38页 |
| 3.4.1 系统初始参数设定 | 第31-32页 |
| 3.4.2 系统参数优化 | 第32-36页 |
| 3.4.3 确定后系统的仿真结果 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 气动人工对抗肌协调运动控制 | 第39-54页 |
| 4.1 气动人工对抗肌的运动分析 | 第39-41页 |
| 4.2 气动人工对抗肌的PID控制模型 | 第41-51页 |
| 4.2.1 PID控制基本理论 | 第41-43页 |
| 4.2.2 传递函数PID控制仿真 | 第43-46页 |
| 4.2.3 实际PID控制 | 第46-51页 |
| 4.3 气动人工肌肉的输出力F_1和F_2 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
