电驱动高地隙车辆滑转率控制研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题提出和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 滑转率控制技术国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 路面参数估算技术国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 松软路面平台模型建立及路面参数估算 | 第16-28页 |
| 2.1 软路面—车轮模型建立 | 第16-20页 |
| 2.1.1 轮胎变形特性 | 第16-17页 |
| 2.1.2 刚性车轮的行驶阻力 | 第17-20页 |
| 2.2 高地隙车辆模型建立 | 第20-26页 |
| 2.2.1 整车模型建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 轮胎动力学分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 轮胎力观测器 | 第22-24页 |
| 2.2.4 附着系数估算 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 电驱动高地隙作业平台软硬件设计 | 第28-46页 |
| 3.1 电路及其控制器设计 | 第28-38页 |
| 3.1.1 主电源开关电路 | 第29-30页 |
| 3.1.2 PLC控制电路 | 第30-32页 |
| 3.1.3 轮距地隙可调电缸电路 | 第32-34页 |
| 3.1.4 电子转向伺服电机电路 | 第34-36页 |
| 3.1.5 主驱动伺服电机电路 | 第36-37页 |
| 3.1.6 GPS接收电路 | 第37-38页 |
| 3.1.7 远程控制电路 | 第38页 |
| 3.2 软件设计 | 第38-44页 |
| 3.2.1 GPS接收软件设计 | 第38-40页 |
| 3.2.2 组态软件设计 | 第40-42页 |
| 3.2.3 PLC框架程序设计 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 电驱动高地隙车辆驱动控制策略 | 第46-58页 |
| 4.1 自适应性驱动控制框图 | 第46-47页 |
| 4.2 驾驶员驾驶意图 | 第47-48页 |
| 4.3 车辆行驶状态计算 | 第48-51页 |
| 4.3.1 目标车速/转速计算 | 第48页 |
| 4.3.2 车辆行驶状态参数设定 | 第48-51页 |
| 4.4 滑转率控制理论 | 第51-54页 |
| 4.4.1 基于滑模变结构控制的驱动控制 | 第52-53页 |
| 4.4.2 基于增量式PI控制的驱动控制 | 第53-54页 |
| 4.5 前后轴的驱动力比 | 第54-56页 |
| 4.6 路面行驶工况及其控制 | 第56页 |
| 4.7 本章总结 | 第56-58页 |
| 第五章 道路试验及其结果 | 第58-72页 |
| 5.1 参数调节试验 | 第58-59页 |
| 5.2 均一路面试验 | 第59-65页 |
| 5.2.1 未采用控制策略道路试验 | 第59-61页 |
| 5.2.2 基于滑模变结构控制道路试验 | 第61-63页 |
| 5.2.3 基于增量式PI控制道路试验 | 第63-65页 |
| 5.2.4 试验小结 | 第65页 |
| 5.3 分离路面试验 | 第65-71页 |
| 5.3.1 未采用控制策略道路试验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 基于滑模变结构控制道路试验 | 第68-69页 |
| 5.3.3 基于增量式PI控制道路试验 | 第69-71页 |
| 5.3.4 试验小结 | 第71页 |
| 5.4 本章总结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第72页 |
| 6.2 研究建议 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第80-82页 |
| 附录1 | 第82-84页 |
