多旋翼无人机航线优化及航测精度分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 无人机摄影测量发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 航空摄影航线规划研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 无人机摄影测量成果精度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 2 多旋翼无人机摄影测量相关原理与技术 | 第15-23页 |
| 2.1 航空摄影测量基本原理 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 共线方程 | 第17-18页 |
| 2.2 多旋翼无人机航摄系统基本构造 | 第18-20页 |
| 2.3 多旋翼无人机摄影测量特点 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 顾及水面特征的航线优化方法 | 第23-43页 |
| 3.1 航空摄影测量航线规划一般方法 | 第23-28页 |
| 3.1.1 航线规划基本要求 | 第23-25页 |
| 3.1.2 航线规划参数计算 | 第25-28页 |
| 3.2 大型水利场景摄影测量特点 | 第28-29页 |
| 3.3 多旋翼无人机航线规划及优化算法 | 第29-36页 |
| 3.3.1 生成初始航带 | 第29-32页 |
| 3.3.1.1 最佳航飞方向计算 | 第29-30页 |
| 3.3.1.2 初始航线计算 | 第30-32页 |
| 3.3.2 基于水域特征的航线优化 | 第32-36页 |
| 3.3.2.1 航带优化 | 第32-33页 |
| 3.3.2.2 飞行架次优化 | 第33-36页 |
| 3.4 航线规划系统开发 | 第36-40页 |
| 3.4.1 多旋翼无人机地面站软件 | 第36页 |
| 3.4.2 航线规划系统设计与实现 | 第36-40页 |
| 3.4.2.1 系统开发语言及技术 | 第36-38页 |
| 3.4.2.2 系统开发及运行环境 | 第38页 |
| 3.4.2.3 系统功能设计与描述 | 第38-40页 |
| 3.5 航线优化结果对比 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 多旋翼无人机航测精度试验及结果分析 | 第43-62页 |
| 4.1 试验概况 | 第43-47页 |
| 4.1.1 试验目的 | 第43页 |
| 4.1.2 试验数据 | 第43-44页 |
| 4.1.3 试验硬件与软件 | 第44-47页 |
| 4.2 相机标定 | 第47-51页 |
| 4.2.1 相机标定方法简介 | 第47-49页 |
| 4.2.1.1 传统相机标定方法 | 第47-48页 |
| 4.2.1.2 基于主动视觉的相机标定方法 | 第48页 |
| 4.2.1.3 相机自标定方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 相机标定过程及结果 | 第49-51页 |
| 4.3 测区像控点及检查点布设 | 第51-53页 |
| 4.4 数据处理结果及精度分析 | 第53-61页 |
| 4.4.1 DOM成果 | 第53-54页 |
| 4.4.2 试验数据精度结果 | 第54-59页 |
| 4.4.3 试验精度分析及结论 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
