| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 前言 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 室内定位技术 | 第13-24页 |
| 2.1 技术背景 | 第13-14页 |
| 2.2 解决方案 | 第14-16页 |
| 2.3 室内定位理论基础 | 第16-22页 |
| 2.3.1 三维空间坐标系统 | 第16-18页 |
| 2.3.2 坐标系之间的转换关系 | 第18-22页 |
| 2.4 捷联式惯性导航系统的基本原理 | 第22-24页 |
| 第三章 室内定位算法 | 第24-30页 |
| 3.1 基于指纹算法WIFI定位 | 第24-26页 |
| 3.2 惯性传感器结合WIFI | 第26-27页 |
| 3.3 WIFI、MEMS加速度和电子地图相结合定位系统 | 第27-30页 |
| 第四章 基于惯性传感器的室内定位 | 第30-46页 |
| 4.1 步伐检测 | 第30-34页 |
| 4.2 行走方位估计 | 第34-37页 |
| 4.3 零速度更新(ZUPT) | 第37-40页 |
| 4.4 扩展卡尔曼滤波算法(EKF) | 第40-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 算法验证 | 第46-52页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第46页 |
| 5.2 系统工程构架 | 第46-47页 |
| 5.3 定位实现 | 第47-51页 |
| 5.3.1 系统的主界面模块 | 第48-49页 |
| 5.3.2 行人运动检测模块 | 第49-50页 |
| 5.3.3 行人方向检测模块 | 第50页 |
| 5.3.4 室内地图模块 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 结果分析 | 第52-63页 |
| 6.1 数据采集 | 第52-53页 |
| 6.2 数据分析 | 第53-63页 |
| 6.2.1 室内环境验证 | 第53-55页 |
| 6.2.2 室内电子地图矫正 | 第55-59页 |
| 6.2.3 室外验证 | 第59-63页 |
| 第七章 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |