| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究进展 | 第13-20页 |
| 1.2.1 分布参数系统 | 第13-15页 |
| 1.2.2 Lyapunov直接法 | 第15-16页 |
| 1.2.3 轴向移动系统国内外研究进展 | 第16-18页 |
| 1.2.4 反步法 (Backstepping) 研究进展 | 第18页 |
| 1.2.5 不光滑非线性特性研究进展 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 预备知识 | 第22-26页 |
| 2.1 常用记号 | 第22-23页 |
| 2.2 定义及引理 | 第23-24页 |
| 2.3 Hamilton原理 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 大加减速轴向移动系统鲁棒自适应边界控制设计 | 第26-58页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 问题形成 | 第27-32页 |
| 3.2.1 S曲线加减速法 | 第27页 |
| 3.2.2 动力学建模 | 第27-32页 |
| 3.3 控制设计 | 第32-49页 |
| 3.3.1 基于精确模型的控制设计 | 第33-43页 |
| 3.3.2 自适应边界控制设计 | 第43-49页 |
| 3.4 数值仿真 | 第49-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 大加减速轴向移动系统基于反步技术的边界控制设计 | 第58-78页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 问题形成 | 第59-61页 |
| 4.3 控制设计 | 第61-75页 |
| 4.3.1 边界控制 | 第61-71页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第71-75页 |
| 4.4 数值仿真 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 具有输入饱和约束的大加减速轴向移动系统边界控制设计 | 第78-96页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 问题形成 | 第78-79页 |
| 5.3 控制设计 | 第79-90页 |
| 5.3.1 状态反馈边界控制 | 第80-85页 |
| 5.3.2 输出反馈边界控制 | 第85-90页 |
| 5.4 数值仿真 | 第90-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 总结 | 第96-97页 |
| 6.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-116页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 附件 | 第119页 |
