面向肌力康复训练的多模式控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 康复机器人发展现状与展望 | 第12-15页 |
| 1.2.2 康复机器人控制策略研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文研究目标与研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 上肢康复的多模式控制与人机联合模型研究 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 上肢康复系统构建 | 第21-23页 |
| 2.3 上肢康复的多模式控制研究 | 第23-28页 |
| 2.3.1 康复机器人的训练模式分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 上肢康复的多模式控制分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 主被动模式控制方案 | 第27页 |
| 2.3.4 等速运动控制方案 | 第27-28页 |
| 2.4 上肢康复训练人机模型分析 | 第28-38页 |
| 2.4.1 建立上肢模型的总体思路 | 第28-30页 |
| 2.4.2 上肢参数模型 | 第30-31页 |
| 2.4.3 肘关节人机联合模型 | 第31-34页 |
| 2.4.4 上肢典型多关节运动模型 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 上肢主被动控制方法研究 | 第41-71页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 主被动康复训练的康复机理及性能指标 | 第41-47页 |
| 3.2.1 被动及主动康复训练模型分析 | 第41-44页 |
| 3.2.2 主被动康复训练机理 | 第44-45页 |
| 3.2.3 主被动康复训练性能指标 | 第45-47页 |
| 3.3 主被动双模切换控制算法 | 第47-59页 |
| 3.3.1 被动与主动控制器设计 | 第48-51页 |
| 3.3.2 双模切换控制律设计 | 第51-53页 |
| 3.3.3 主被动控制器仿真分析 | 第53-59页 |
| 3.4 主被动控制算法改进 | 第59-68页 |
| 3.4.1 双模切换控制律改进 | 第60-63页 |
| 3.4.2 改进控制器稳定性分析 | 第63-65页 |
| 3.4.3 改进控制器仿真分析 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-71页 |
| 第4章 等速肌力康复训练控制方法研究 | 第71-94页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 等速运动的康复机理及特性分析 | 第71-75页 |
| 4.2.1 等速训练的康复机理 | 第71-73页 |
| 4.2.2 等速运动的特性分析 | 第73-74页 |
| 4.2.3 多关节类等速运动的可行性分析 | 第74-75页 |
| 4.3 等速运动控制算法 | 第75-83页 |
| 4.3.1 匹配力矩预测模型 | 第75-77页 |
| 4.3.2 非线性阻抗控制 | 第77-79页 |
| 4.3.3 模糊模型参考学习控制 | 第79-83页 |
| 4.4 等速控制系统仿真分析 | 第83-92页 |
| 4.4.1 仿真环境构建 | 第83-85页 |
| 4.4.2 等速控制系统模型 | 第85-86页 |
| 4.4.3 人机联合仿真及分析 | 第86-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 肌力康复训练控制系统实验研究 | 第94-114页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 实验设计 | 第94-96页 |
| 5.2.1 实验环境的构建 | 第94-95页 |
| 5.2.2 实验设计方法 | 第95-96页 |
| 5.3 系统摩擦模型辨识 | 第96-97页 |
| 5.3.1 恒速跟踪实验 | 第96页 |
| 5.3.2 基于遗传算法的参数辨识 | 第96-97页 |
| 5.4 主被动控制实验 | 第97-109页 |
| 5.4.1 被动偏载实验 | 第98-101页 |
| 5.4.2 主动抗阻实验 | 第101-102页 |
| 5.4.3 意图识别判断 | 第102-104页 |
| 5.4.4 主被动切换实验 | 第104-109页 |
| 5.5 等速控制系统实验 | 第109-112页 |
| 5.5.1 力跟踪实验 | 第109-110页 |
| 5.5.2 非线性阻抗实验 | 第110-112页 |
| 5.6 本章小结 | 第112-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-122页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
