| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人加工技术研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 机器人在飞机装配中的应用 | 第14-18页 |
| 1.2.2 关键技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 切削加工振动研究 | 第19-22页 |
| 1.3.1 切削加工振动类型及建模研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.2 机器人加工振动研究 | 第22页 |
| 1.4 研究内容和总体框架 | 第22-25页 |
| 第2章 机器人孔口倒角加工试验系统 | 第25-38页 |
| 2.1 系统结构组成 | 第25-32页 |
| 2.1.1 工业机器人 | 第26-29页 |
| 2.1.2 末端执行器 | 第29-30页 |
| 2.1.3 飞机交点孔 | 第30-31页 |
| 2.1.4 机器人移动平台和激光跟踪仪 | 第31-32页 |
| 2.2 控制系统组成 | 第32-36页 |
| 2.3 机器人倒角加工工艺流程 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人孔口倒角加工系统动力学建模 | 第38-54页 |
| 3.1 切削力建模及验证 | 第38-43页 |
| 3.1.1 切削力建模 | 第38-41页 |
| 3.1.2 模型验证 | 第41-43页 |
| 3.2 压脚对系统的作用 | 第43-44页 |
| 3.3 固定位姿下机器人倒角系统建模 | 第44-49页 |
| 3.3.1 机器人刚度模型 | 第44-46页 |
| 3.3.2 机器人在单方向上的刚度特性 | 第46-47页 |
| 3.3.3 系统动力学建模 | 第47-49页 |
| 3.4 动力学方程参数计算 | 第49-52页 |
| 3.4.1 刚度测试及计算 | 第49-50页 |
| 3.4.2 系统模态分析 | 第50-52页 |
| 3.4.3 动力学方程参数计算及确定 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 振动分析及其抑制 | 第54-68页 |
| 4.1 振动分析 | 第54-57页 |
| 4.2 机器人反向倒角振动抑制方法 | 第57-59页 |
| 4.2.1 反向倒角抑制振动原理 | 第57页 |
| 4.2.2 压脚压力的选取 | 第57-59页 |
| 4.3 试验验证 | 第59-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 机器人孔口倒角表面粗糙度预测研究 | 第68-80页 |
| 5.1 表面粗糙度评定参数 | 第68-69页 |
| 5.2 机器人孔口倒角表面粗糙度影响因素及预测方法选取 | 第69-72页 |
| 5.2.1 影响因素分析及选取 | 第69-71页 |
| 5.2.2 预测方法分析及选取 | 第71-72页 |
| 5.3 机器人孔口倒角表面粗糙度模型建立及验证 | 第72-79页 |
| 5.3.1 预测模型建立 | 第72-77页 |
| 5.3.2 模型验证 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |