自动化立体仓库实验台堆垛机结构及控制系统设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的意义和价值 | 第9-10页 |
| 1.3 自动化立体仓库的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 堆垛机的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 自动化立体仓库实验台设计方案 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 立体仓库实验台总体规划方案 | 第15-16页 |
| 2.3 货架设计方案 | 第16-19页 |
| 2.4 堆垛机结构设计方案 | 第19-22页 |
| 2.4.1 堆垛机形式的选择 | 第20-21页 |
| 2.4.2 货叉装置 | 第21-22页 |
| 2.4.3 载货台总成 | 第22页 |
| 2.4.4 上横梁总成及起升装置 | 第22页 |
| 2.5 确定实验台的整体布置 | 第22-24页 |
| 2.6 动力装置的选择 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单立柱堆垛机结构力学分析 | 第26-33页 |
| 3.1 堆垛机外载荷计算 | 第26-28页 |
| 3.2 单立柱堆垛机静态刚度分析 | 第28-30页 |
| 3.3 堆垛机结构强度计算 | 第30-31页 |
| 3.4 整体结构稳定性的计算 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 堆垛机控制功能分析 | 第33-44页 |
| 4.1 巷道堆垛机工作过程 | 第33-34页 |
| 4.2 堆垛机位置控制 | 第34-38页 |
| 4.2.1 定位控制 | 第34-35页 |
| 4.2.2 认址检测方式 | 第35-37页 |
| 4.2.3 位置的定位方法 | 第37-38页 |
| 4.3 堆垛机控制模块功能分析 | 第38页 |
| 4.4 堆垛机的运动分析 | 第38-41页 |
| 4.4.1 理论上停车过程和实际运行的比较 | 第39-40页 |
| 4.4.2 堆垛机的速度分析 | 第40-41页 |
| 4.5 控制方案的分类和比较 | 第41-42页 |
| 4.6 单片机控制系统的开发 | 第42-43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 控制系统的硬件实现 | 第44-56页 |
| 5.1 控制器系统的构成 | 第44-45页 |
| 5.1.1 单片机AT89C55WD | 第44页 |
| 5.1.2 扩展并行接口 | 第44-45页 |
| 5.2 系统外围电路 | 第45-46页 |
| 5.2.1 复位电路 | 第45-46页 |
| 5.2.2 时钟电路 | 第46页 |
| 5.3 人机界面 | 第46-48页 |
| 5.4 单片机中断系统 | 第48-50页 |
| 5.4.1 AT89C55WD中断系统 | 第48-49页 |
| 5.4.2 单片机系统外部中断的设计 | 第49-50页 |
| 5.5 单片机控制系统抗干扰措施 | 第50-51页 |
| 5.6 RS-485通信接口电路 | 第51-52页 |
| 5.8 步进电动机驱动 | 第52-54页 |
| 5.8.1 步进电机的驱动 | 第52-53页 |
| 5.8.2 环形脉冲分配器 | 第53-54页 |
| 5.9 限位开关 | 第54-55页 |
| 5.10 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 单片机系统的软件设计 | 第56-61页 |
| 6.1 单片机AT89C55WD的指令系统 | 第56-57页 |
| 6.2 单片机软件主程序 | 第57-58页 |
| 6.3 步进电动机的位置控制 | 第58-59页 |
| 6.4 单片机串行通信程序 | 第59页 |
| 6.5 串行通信中断子程序 | 第59-60页 |
| 6.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 整体设计图 | 第66-67页 |
| 附录2 堆垛机图形 | 第67-68页 |
| 附录3 单片机控制原理图 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
