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多智能体系统一致性与多机器人编队控制研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 研究背景与意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-13页
        1.2.1 多智能体系统的一致性第10-12页
        1.2.2 多机器人系统的编队控制第12-13页
    1.3 研究内容和结构安排第13-15页
第二章 预备知识第15-20页
    2.1 引言第15页
    2.2 多智能体通信拓扑关系的图描述第15-16页
    2.3 多智能体通信拓扑关系的矩阵描述第16-17页
    2.4 参考系下的坐标变换第17-19页
    2.5 本章小结第19-20页
第三章 含有过时状态的二层邻居连续一致性算法第20-35页
    3.1 引言第20页
    3.2 含有过时状态的二层邻居连续一致性算法第20-21页
    3.3 算法的一致性分析第21-24页
    3.4 连续一致性算法的扩展第24-25页
    3.5 仿真研究第25-34页
        3.5.1 具有四个智能体的连续多智能体系统仿真第25-29页
        3.5.2 具有十个智能体的连续多智能体系统仿真第29-34页
    3.6 本章小结第34-35页
第四章 含有过时状态的二层邻居离散一致性算法第35-51页
    4.1 引言第35页
    4.2 含有过时状态的二层邻居离散一致性算法第35-36页
    4.3 算法的一致性分析第36-39页
    4.4 离散一致性算法的扩展第39-40页
    4.5 仿真研究第40-50页
        4.5.1 具有四个智能体的离散多智能体系统仿真第40-45页
        4.5.2 具有十个智能体的离散多智能体系统仿真第45-50页
    4.6 本章小结第50-51页
第五章 基于一致性算法的多机器人编队第51-61页
    5.1 引言第51页
    5.2 机器人平台介绍与建模第51-54页
        5.2.1 机器人平台介绍第51-52页
        5.2.2 差分驱动机器人建模第52-54页
    5.3 基于一致性算法的多机器人编队控制策略第54-56页
    5.4 仿真和物理实验第56-60页
        5.4.1 多机器人的一字形编队第57-59页
        5.4.2 多机器人的三角形编队第59-60页
    5.5 本章小结第60-61页
第六章 总结与展望第61-63页
    6.1 总结第61页
    6.2 下一步工作第61-63页
参考文献第63-68页
致谢第68-69页
作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目第69页

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