多智能体系统一致性与多机器人编队控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 多智能体系统的一致性 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多机器人系统的编队控制 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 多智能体通信拓扑关系的图描述 | 第15-16页 |
| 2.3 多智能体通信拓扑关系的矩阵描述 | 第16-17页 |
| 2.4 参考系下的坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 含有过时状态的二层邻居连续一致性算法 | 第20-35页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 含有过时状态的二层邻居连续一致性算法 | 第20-21页 |
| 3.3 算法的一致性分析 | 第21-24页 |
| 3.4 连续一致性算法的扩展 | 第24-25页 |
| 3.5 仿真研究 | 第25-34页 |
| 3.5.1 具有四个智能体的连续多智能体系统仿真 | 第25-29页 |
| 3.5.2 具有十个智能体的连续多智能体系统仿真 | 第29-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 含有过时状态的二层邻居离散一致性算法 | 第35-51页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 含有过时状态的二层邻居离散一致性算法 | 第35-36页 |
| 4.3 算法的一致性分析 | 第36-39页 |
| 4.4 离散一致性算法的扩展 | 第39-40页 |
| 4.5 仿真研究 | 第40-50页 |
| 4.5.1 具有四个智能体的离散多智能体系统仿真 | 第40-45页 |
| 4.5.2 具有十个智能体的离散多智能体系统仿真 | 第45-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于一致性算法的多机器人编队 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 机器人平台介绍与建模 | 第51-54页 |
| 5.2.1 机器人平台介绍 | 第51-52页 |
| 5.2.2 差分驱动机器人建模 | 第52-54页 |
| 5.3 基于一致性算法的多机器人编队控制策略 | 第54-56页 |
| 5.4 仿真和物理实验 | 第56-60页 |
| 5.4.1 多机器人的一字形编队 | 第57-59页 |
| 5.4.2 多机器人的三角形编队 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 下一步工作 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第69页 |
