四旋翼飞行器悬停控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 四旋翼飞行器控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 2 四旋翼飞行器运动方式及动力学模型 | 第16-25页 |
| 2.1 四旋翼飞行器工作原理及运动方式 | 第16-19页 |
| 2.2 坐标系的选择与转换 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3.1 建模前的假设 | 第20页 |
| 2.3.2 动力学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.4 电机模型 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于经典理论的四旋翼飞行器控制研究 | 第25-38页 |
| 3.1 经典PID控制理论 | 第25-26页 |
| 3.2 四旋翼飞行器控制器的设计 | 第26-32页 |
| 3.2.1 PID姿态及高度控制 | 第26-30页 |
| 3.2.2 控制系统的总体设计 | 第30-32页 |
| 3.3 系统仿真与结果分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 仿真环境与仿真参数 | 第32页 |
| 3.3.2 悬停控制研究 | 第32-34页 |
| 3.3.3 轨迹跟踪研究 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 四旋翼飞行器的反步法控制研究 | 第38-50页 |
| 4.1 反步法控制理论 | 第38-40页 |
| 4.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第38页 |
| 4.1.2 反步法基本理论 | 第38-40页 |
| 4.2 反步控制器的设计 | 第40-42页 |
| 4.3 系统仿真与结果分析 | 第42-49页 |
| 4.3.1 反步控制高度及姿态控制 | 第42-44页 |
| 4.3.2 悬停控制研究 | 第44-46页 |
| 4.3.3 轨迹跟踪研究 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 四旋翼飞行器的滑模控制研究 | 第50-62页 |
| 5.1 滑模变结构的基本原理 | 第50-52页 |
| 5.1.1 滑动模态存在条件 | 第50-51页 |
| 5.1.2 滑动模态到达条件 | 第51页 |
| 5.1.3 滑模面的设计 | 第51-52页 |
| 5.2 滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 5.3 系统仿真与结果分析 | 第53-61页 |
| 5.3.1 滑模控制高度及姿态控制 | 第53-56页 |
| 5.3.2 悬停控制研究 | 第56-58页 |
| 5.3.3 轨迹跟踪研究 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 飞行器高度及姿态控制仿真图 | 第68页 |
