| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第12页 |
| 1.3 舱外航天服上肢性能测试的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.4 本文的主要内容与章节安排 | 第18-19页 |
| 2 舱外航天服上肢运动学分析 | 第19-30页 |
| 2.1 舱外航天服上肢的物理模型 | 第19-20页 |
| 2.2 舱外航天服上肢的数学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 刚体的位姿描述及坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 舱外航天服上肢连杆参数和连杆坐标系 | 第22-25页 |
| 2.3 舱外航天服上肢连杆模型Matlab仿真 | 第25-27页 |
| 2.4 舱外航天服上肢运动及阻尼力矩分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 舱外航天服上肢寿命试验系统总体方案研究 | 第30-40页 |
| 3.1 航天服上肢寿命试验方法概述 | 第30-31页 |
| 3.2 舱外航天服上肢寿命试验装置的设计方案研究 | 第31-35页 |
| 3.2.1 内驱动机械臂方案研究 | 第32-33页 |
| 3.2.2 外驱动方案研究 | 第33-35页 |
| 3.3 舱外航天服上肢寿命试验系统的总体设计研究 | 第35-39页 |
| 3.3.1 试验系统的机构总体设计 | 第35-38页 |
| 3.3.2 试验系统的气动控制系统总体设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 舱外航天服上肢寿命试验系统的结构设计 | 第40-56页 |
| 4.1 试验系统的结构设计 | 第40-47页 |
| 4.1.1 舱外航天服上肢固定机构设计 | 第40-41页 |
| 4.1.2 舱外航天服上肢寿命试验系统内置臂的设计 | 第41-42页 |
| 4.1.3 舱外航天服上肢密封机构设计 | 第42-44页 |
| 4.1.4 舱外航天服上肢寿命试验系统驱动机构的设计 | 第44-46页 |
| 4.1.5 舱外航天服上肢寿命试验系统制作 | 第46-47页 |
| 4.2 舱外航天服上肢寿命试验气路系统 | 第47-49页 |
| 4.3 测控系统硬件及软件技术环节的设计与开发 | 第49-54页 |
| 4.3.1 测控系统电路设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 测控系统软件设计 | 第51-54页 |
| 4.4 舱外航天服上肢寿命试验 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第61-63页 |
| 学位论文数据集 | 第63页 |