| 作者简历 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| abstract | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 地标 | 第18-20页 |
| 1.2.2 位置表达 | 第20-21页 |
| 1.2.3 路径指示 | 第21-23页 |
| 1.2.4 路径规划 | 第23-24页 |
| 1.3 存在的问题 | 第24-26页 |
| 1.4 研究目标与内容 | 第26-29页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第26页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第26-27页 |
| 1.4.3 研究方法 | 第27-29页 |
| 1.5 组织结构 | 第29-30页 |
| 第二章 基于地标的位置描述方法 | 第30-50页 |
| 2.1 位置与位置描述 | 第31-32页 |
| 2.1.1 位置 | 第31-32页 |
| 2.1.2 位置描述 | 第32页 |
| 2.2 面向机器人的位置指纹 | 第32-33页 |
| 2.3 面向人类认知的位置指纹 | 第33-39页 |
| 2.3.1 位置指纹 | 第33-35页 |
| 2.3.2 算法描述 | 第35-36页 |
| 2.3.3 工具实现 | 第36-39页 |
| 2.4 实验研究 | 第39-48页 |
| 2.4.1 实验设计 | 第39-40页 |
| 2.4.2 结果分析 | 第40-46页 |
| 2.4.3 讨论 | 第46-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 面向路径指示的地标选择和朝向预测方法 | 第50-64页 |
| 3.1 地标选择方法 | 第52-54页 |
| 3.1.1 基于显著性计算模型的地标选择方法 | 第52-53页 |
| 3.1.2 基于在线资源的地标选择方法 | 第53-54页 |
| 3.2 基于空间认知的地标选择方法 | 第54-57页 |
| 3.2.1 认知实验结果分析 | 第54页 |
| 3.2.2 地标选择方法 | 第54-57页 |
| 3.3 基于注视点的行人朝向预测方法 | 第57-59页 |
| 3.3.1 动机介绍 | 第57-58页 |
| 3.3.2 基于注视点的行人朝向预测方法 | 第58-59页 |
| 3.4 朝向预测方法验证 | 第59-63页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第59-60页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第60-61页 |
| 3.4.3 讨论 | 第61-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 基于地标的自适应路径指示生成方法 | 第64-75页 |
| 4.1 路径指示的交互形式 | 第65-67页 |
| 4.1.1 基于地图的交互 | 第65页 |
| 4.1.2 基于图像的交互 | 第65-66页 |
| 4.1.3 基于注视点的交互 | 第66-67页 |
| 4.2 自适应路径指示生成方法 | 第67-70页 |
| 4.2.1 街景视图数据的获取 | 第67-68页 |
| 4.2.2 基于街景视图的自适应地标图像提取方法 | 第68-69页 |
| 4.2.3 地标方位和导航方向的定性表达 | 第69-70页 |
| 4.3 模拟实验 | 第70-73页 |
| 4.3.1 工具设计 | 第70-71页 |
| 4.3.2 结果展示 | 第71-73页 |
| 4.3.3 讨论 | 第73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 基于地标的路径规划方法 | 第75-90页 |
| 5.1 基于地标的路径规划方法 | 第76-77页 |
| 5.1.1 顾及地标数量的路径规划方法 | 第76页 |
| 5.1.2 顾及地标显著性的路径规划方法 | 第76-77页 |
| 5.1.3 顾及地标可视性的路径规划方法 | 第77页 |
| 5.2 规避复杂决策点的路径规划方法 | 第77-83页 |
| 5.2.1 真实场景中地标的可识别性计算 | 第77-78页 |
| 5.2.2 基于地标可识别性的决策点复杂度计算 | 第78-79页 |
| 5.2.3 基于遗传算法的复杂决策点规避方法 | 第79-83页 |
| 5.3 案例研究 | 第83-89页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第83-84页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第84-87页 |
| 5.3.3 讨论 | 第87-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论与展望 | 第90-93页 |
| 6.1 主要研究结论 | 第90-91页 |
| 6.2 主要创新点 | 第91页 |
| 6.3 后续研究展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-106页 |
| 附录 | 第106-119页 |
| 附件A 实验组问卷 | 第106-112页 |
| 附件B 对照组问卷 | 第112-118页 |
| 附件C 圣巴巴拉方向感调查（Santa Barbara Sense of Direction (SBSOD) survey） | 第118-119页 |