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基于无线射频识别及超声波技术的输纸机器人开发研究

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
1 绪论第8-12页
    1.1 课题研究背景及意义第8页
    1.2 国内外研究现状第8-10页
        1.2.1 国外发展现状第9页
        1.2.2 国内发展现状第9-10页
    1.3 论文结构安排及主要研究内容第10-12页
2 输纸机器人整体结构设计及导航导引技术第12-22页
    2.1 输纸机器人的整体结构设计第13-17页
        2.1.1 麦克纳姆轮全方位移动原理第14-15页
        2.1.2 麦克纳姆轮安装方式第15-17页
    2.2 移动机器人导航导引技术第17-20页
        2.2.1 固定路径导引第17-19页
        2.2.2 测距定位导引第19页
        2.2.3 其他路径导引方式第19-20页
    2.3 本章小结第20-22页
3 路径识别引导系统第22-30页
    3.1 射频识别技术第22-25页
        3.1.1 射频识别系统的组成及原理第23-24页
        3.1.2 射频识别与路径识别引导第24-25页
    3.2 射频识别阅读器与输纸机器人的通讯第25-26页
    3.3 超声波避障报警系统第26-28页
        3.3.1 超声波发生器第27页
        3.3.2 超声波测距原理第27-28页
    3.4 本章小结第28-30页
4 输纸机器人的硬件系统电路设计第30-42页
    4.1 Arduino Mega2560控制器第30页
    4.2 电机及驱动模块设计第30-36页
        4.2.1 电机的选取第30-31页
        4.2.2 驱动模块的设计第31-34页
        4.2.3 PWM波产生第34-36页
    4.3 射频识别阅读器及射频标签选型第36-37页
    4.4 超声波传感器的选取第37-38页
    4.5 系统电源设计第38页
    4.6 输纸机器人样机的建立第38-40页
    4.7 本章小结第40-42页
5 输纸机器人的软件系统设计及样机实验第42-54页
    5.1 系统软件设计第42-46页
        5.1.1 电机驱动程序的编写第42页
        5.1.2 超声波避障部分子程序第42-44页
        5.1.3 路径识别引导程序第44-46页
    5.2 样机实验第46-52页
        5.2.1 输纸机器人的运动控制第46-52页
        5.2.2 实验数据误差分析第52页
    5.3 本章小结第52-54页
6 总结与展望第54-56页
    6.1 总结第54页
    6.2 展望第54-56页
致谢第56-58页
参考文献第58-62页
攻读硕士学位期间发表的论文第62-64页
附表第64-65页

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