基于无线射频识别及超声波技术的输纸机器人开发研究
摘要 | 第3-4页 |
Abstract | 第4-5页 |
1 绪论 | 第8-12页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
1.2.1 国外发展现状 | 第9页 |
1.2.2 国内发展现状 | 第9-10页 |
1.3 论文结构安排及主要研究内容 | 第10-12页 |
2 输纸机器人整体结构设计及导航导引技术 | 第12-22页 |
2.1 输纸机器人的整体结构设计 | 第13-17页 |
2.1.1 麦克纳姆轮全方位移动原理 | 第14-15页 |
2.1.2 麦克纳姆轮安装方式 | 第15-17页 |
2.2 移动机器人导航导引技术 | 第17-20页 |
2.2.1 固定路径导引 | 第17-19页 |
2.2.2 测距定位导引 | 第19页 |
2.2.3 其他路径导引方式 | 第19-20页 |
2.3 本章小结 | 第20-22页 |
3 路径识别引导系统 | 第22-30页 |
3.1 射频识别技术 | 第22-25页 |
3.1.1 射频识别系统的组成及原理 | 第23-24页 |
3.1.2 射频识别与路径识别引导 | 第24-25页 |
3.2 射频识别阅读器与输纸机器人的通讯 | 第25-26页 |
3.3 超声波避障报警系统 | 第26-28页 |
3.3.1 超声波发生器 | 第27页 |
3.3.2 超声波测距原理 | 第27-28页 |
3.4 本章小结 | 第28-30页 |
4 输纸机器人的硬件系统电路设计 | 第30-42页 |
4.1 Arduino Mega2560控制器 | 第30页 |
4.2 电机及驱动模块设计 | 第30-36页 |
4.2.1 电机的选取 | 第30-31页 |
4.2.2 驱动模块的设计 | 第31-34页 |
4.2.3 PWM波产生 | 第34-36页 |
4.3 射频识别阅读器及射频标签选型 | 第36-37页 |
4.4 超声波传感器的选取 | 第37-38页 |
4.5 系统电源设计 | 第38页 |
4.6 输纸机器人样机的建立 | 第38-40页 |
4.7 本章小结 | 第40-42页 |
5 输纸机器人的软件系统设计及样机实验 | 第42-54页 |
5.1 系统软件设计 | 第42-46页 |
5.1.1 电机驱动程序的编写 | 第42页 |
5.1.2 超声波避障部分子程序 | 第42-44页 |
5.1.3 路径识别引导程序 | 第44-46页 |
5.2 样机实验 | 第46-52页 |
5.2.1 输纸机器人的运动控制 | 第46-52页 |
5.2.2 实验数据误差分析 | 第52页 |
5.3 本章小结 | 第52-54页 |
6 总结与展望 | 第54-56页 |
6.1 总结 | 第54页 |
6.2 展望 | 第54-56页 |
致谢 | 第56-58页 |
参考文献 | 第58-62页 |
攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-64页 |
附表 | 第64-65页 |