| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 传统电液伺服系统概述 | 第10-11页 |
| 1.3 直驱式电液伺服系统的结构组成和工作原理 | 第11-12页 |
| 1.4 直驱式容积控制电液伺服系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.5 伺服系统低速特性研究概述 | 第16-20页 |
| 1.5.1 低速特性概述 | 第16-18页 |
| 1.5.2 伺服系统低速精确控制理论的研究进展 | 第18-20页 |
| 1.6 课题的提出及论文完成的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 直驱式电液伺服系统建模及其性能分析 | 第21-41页 |
| 2.1 直驱式电液伺服系统的组成及工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 电机调速系统建模及分析 | 第22-30页 |
| 2.2.1 直接转矩控制的组成和基本原理 | 第22-27页 |
| 2.2.2 变频调速电机的数学模型 | 第27-30页 |
| 2.3 直驱式电液伺服系统的液压源数学模型 | 第30-32页 |
| 2.4 直驱式电液伺服系统的数学模型 | 第32-33页 |
| 2.5 直驱式电液伺服系统的设计 | 第33-35页 |
| 2.5.1 直驱式电液伺服系统的设计技术要求 | 第33-34页 |
| 2.5.2 直驱式电液伺服系统液压源设计 | 第34页 |
| 2.5.3 直驱式电液伺服系统的驱动电机的选择 | 第34-35页 |
| 2.6 直驱式电液伺服系统仿真模型的建立及仿真分析 | 第35-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 直驱式电液伺服系统低速特性相关因素分析 | 第41-71页 |
| 3.1 直驱式电液伺服系统负载摩擦干扰分析 | 第41-43页 |
| 3.1.1 摩擦力变化的分析 | 第41-42页 |
| 3.1.2 摩擦干扰力矩模型的选择 | 第42-43页 |
| 3.1.3 摩擦干扰力矩仿真模型的建立 | 第43页 |
| 3.2 直驱式电液伺服系统齿轮泵损耗分析 | 第43-45页 |
| 3.2.1 齿轮泵的容积损耗分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 齿轮泵的机械损耗分析 | 第45页 |
| 3.3 直驱式电液伺服系统低速特性对系统影响的分析 | 第45-69页 |
| 3.3.1 考虑低速特性对系统影响的仿真模型的建立 | 第45-47页 |
| 3.3.2 摩擦干扰力矩对系统影响的仿真及分析 | 第47-53页 |
| 3.3.3 齿轮泵容积损耗对系统影响的仿真及分析 | 第53-59页 |
| 3.3.4 齿轮泵机械损耗对系统影响的仿真及分析 | 第59-63页 |
| 3.3.5 驱动电机模型低速性能仿真分析 | 第63-69页 |
| 3.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 DDVC系统低速运动控制器设计与仿真 | 第71-87页 |
| 4.1 摩擦干扰力矩补偿器的设计 | 第71-82页 |
| 4.1.1 高增益PID控制器的设计 | 第71-72页 |
| 4.1.2 反步积分自适应控制器的设计与建模 | 第72-78页 |
| 4.1.3 摩擦干扰力矩补偿器的仿真 | 第78-82页 |
| 4.2 齿轮泵容积损耗补偿装置的设计 | 第82-86页 |
| 4.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
