基于激光视觉数据融合的三维场景重构与监控
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 激光与视觉外部参数标定研究现状 | 第8页 |
| 1.2.2 三维场景重构研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.3 场景监控研究现状 | 第10页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第10-12页 |
| 2 三维激光与单目摄像机自动联合标定 | 第12-26页 |
| 2.1 RGB-D数据获取 | 第12-16页 |
| 2.2 利用定制标定板的角点特征提取 | 第16-21页 |
| 2.2.1 基于激光数据的角点特征提取 | 第16-19页 |
| 2.2.2 基于视觉数据的角点特征提取 | 第19-21页 |
| 2.3 基于角点特征匹配的联合标定 | 第21-23页 |
| 2.4 实验结果及数据分析 | 第23-26页 |
| 3 基于激光视觉数据融合的室内场景重构 | 第26-38页 |
| 3.1 三维激光数据预处理 | 第26-32页 |
| 3.2 基于激光数据的三角网格建模 | 第32-36页 |
| 3.3 基于三角网格面的室内场景重构 | 第36-38页 |
| 4 基于三维激光与多摄像机协作的三维场景监控 | 第38-47页 |
| 4.1 联合监控系统的组成 | 第38-41页 |
| 4.2 基于三维激光测距的人体目标检测 | 第41-44页 |
| 4.3 利用激光与视觉映射关系的场景监控 | 第44-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第52页 |
| 课题资助情况 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
