无人机飞控设计与协同打击地面移动目标仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 无人机飞控系统概述 | 第8-9页 |
| 1.2.2 协同控制概述 | 第9-10页 |
| 1.2.3 路径规划和任务分配算法 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 无人机的数学模型与仿真 | 第12-21页 |
| 2.1 无人机的数学模型 | 第12-14页 |
| 2.1.1 作用在无人机上的力和力矩 | 第12-14页 |
| 2.2 无人机的六自由度方程 | 第14-17页 |
| 2.3 无人机的非线性仿真模型的搭建 | 第17-18页 |
| 2.4 无人机数学模型线性化 | 第18-20页 |
| 2.4.1 假设条件 | 第18-19页 |
| 2.4.2 纵向方程线化 | 第19页 |
| 2.4.3 横向方程线化 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 无人机的飞控设计 | 第21-45页 |
| 3.1 飞控系统的基本设计方法和思路 | 第21页 |
| 3.2 无人机的姿态控制系统 | 第21-35页 |
| 3.2.1 纵向姿态的稳定与控制 | 第21-27页 |
| 3.2.2 横向姿态的稳定与控制 | 第27-35页 |
| 3.3 无人机的轨迹控制系统 | 第35-43页 |
| 3.3.1 飞行高度的控制与稳定 | 第35-37页 |
| 3.3.2 航向的稳定与控制 | 第37-42页 |
| 3.3.3 航速的稳定与控制 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 协同控制的Lyapunov函数方法 | 第45-58页 |
| 4.1 协同控制Lyapunov函数方法 | 第45-46页 |
| 4.2 地面移动目标的协同打击 | 第46-53页 |
| 4.2.1 问题提出 | 第46-47页 |
| 4.2.2 无人机平面动力学模型 | 第47页 |
| 4.2.3 固定目标的CGMTE问题 | 第47-51页 |
| 4.2.4 移动目标的CGMTE问题 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真及分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 固定目标的CGMTE仿真 | 第53-55页 |
| 4.3.2 移动目标的CGMTE仿真 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 多无人机协同打击地面移动目标仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 任务想定 | 第58页 |
| 5.2 控制策略 | 第58-59页 |
| 5.3 仿真及结果分析 | 第59-69页 |
| 5.3.1 仿真模型建立 | 第59-60页 |
| 5.3.2 仿真初始参数设置 | 第60页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第60-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
