| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外牙轮钻机研究现状及其发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外牙轮钻机研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内牙轮钻机研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 牙轮钻机钻进控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 牙轮钻机发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 钻进系统液压回路分析 | 第18-32页 |
| 2.1 牙轮钻机钻进工况分析 | 第18页 |
| 2.2 钻进系统液压回路设计 | 第18-27页 |
| 2.2.1 电液比例技术简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 钻进系统液压调速型式 | 第20-23页 |
| 2.2.3 钻机钻进液压系统方案 | 第23-24页 |
| 2.2.4 钻机给进-提升回路 | 第24-26页 |
| 2.2.5 钻机钻进回转回路 | 第26-27页 |
| 2.3 钻进系统液压回路参数计算 | 第27-30页 |
| 2.3.1 给进-提升回路计算 | 第27-29页 |
| 2.3.2 钻机回转回路计算 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 钻进系统建模与分析 | 第32-48页 |
| 3.1 常用建模方法及液压建模软件 | 第32-33页 |
| 3.2 钻进系统加压回路建模分析 | 第33-45页 |
| 3.2.1 压力传感器建模 | 第33-34页 |
| 3.2.2 比例放大器建模 | 第34页 |
| 3.2.3 伺服变量机构建模 | 第34-41页 |
| 3.2.4 轴向柱塞变量泵建模分析 | 第41-43页 |
| 3.2.5 加压马达建模 | 第43-44页 |
| 3.2.6 加压回路负载分析 | 第44-45页 |
| 3.3 钻进系统回转回路建模分析 | 第45-47页 |
| 3.3.1 转速传感器建模分析 | 第46页 |
| 3.3.2 回转马达建模分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 钻进控制算法研究 | 第48-64页 |
| 4.1 传统PID控制原理 | 第48-52页 |
| 4.1.1 比例环节 | 第49-50页 |
| 4.1.2 积分环节 | 第50-51页 |
| 4.1.3 微分环节 | 第51页 |
| 4.1.4 比例积分微分控制 | 第51-52页 |
| 4.2 神经网络PID控制 | 第52-63页 |
| 4.2.1 神经网络基础 | 第53-58页 |
| 4.2.2 基于BP神经网络的PID控制 | 第58-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 钻进控制仿真分析 | 第64-76页 |
| 5.1 钻机钻进系统加压回路仿真分析 | 第64-72页 |
| 5.1.1 加压回路Simulink模型仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.1.2 加压回路AMESim模型仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.1.3 加压回路神经网络PID控制Simulink-AMESim联合仿真 | 第68-72页 |
| 5.2 钻机钻进系统回转回路仿真分析 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |