田间自走式对行喷雾机器人控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 田间作业机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 GPS导航控制技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 作物行获取技术研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 主要研究内容及方法 | 第20页 |
| 1.4 技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 基于GPS的机器人自主导航控制系统设计 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人移动平台搭建 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人移动平台运动控制方法 | 第24-28页 |
| 2.3.1 机器人移动平台转向半径计算 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人移动平台运动控制系统 | 第25-28页 |
| 2.4 GPS自主导航控制系统搭建 | 第28-31页 |
| 2.4.1 位置信息获取 | 第28-29页 |
| 2.4.2 航向信息获取 | 第29-31页 |
| 2.5 基于模糊控制的路径规划算法研究 | 第31-36页 |
| 2.6 试验设计与结果分析 | 第36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于机器视觉的对行喷雾控制系统设计 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 对行喷雾控制系统总体设计 | 第37-41页 |
| 3.2.1 电动喷杆机械结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 控制系统设计 | 第39-41页 |
| 3.3 作物行中心线提取算法研究 | 第41-46页 |
| 3.3.1 图像预处理方法 | 第41-44页 |
| 3.3.2 中心线提取算法 | 第44-46页 |
| 3.4 电动喷杆横移控制算法 | 第46-51页 |
| 3.4.1 坐标系转换 | 第46-50页 |
| 3.4.2 喷杆横移延时控制算法 | 第50-51页 |
| 3.5 试验设计与结果分析 | 第51-55页 |
| 3.5.1 喷杆横向偏移量计算试验 | 第51-52页 |
| 3.5.2 电动喷杆移动位置测试试验 | 第52页 |
| 3.5.3 对行控制实验室试验 | 第52-54页 |
| 3.5.4 对行喷雾控制田间试验 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 总结和展望 | 第56-58页 |
| 4.1 总结 | 第56页 |
| 4.2 创新点 | 第56-57页 |
| 4.3 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |
