基于差动制动的重型车辆防侧翻控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 重型车辆防侧翻技术的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 侧倾稳定性研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 防侧翻控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 车辆动力学模型的建立与仿真验证 | 第16-36页 |
| 2.1 常见的三种建模方法 | 第16页 |
| 2.1.1 人工建模 | 第16页 |
| 2.1.2 计算机自动建模 | 第16页 |
| 2.1.3 图形建模 | 第16页 |
| 2.2 轮胎模型的选取 | 第16-21页 |
| 2.2.1 轮胎模型简介 | 第17-18页 |
| 2.2.2 常用轮胎模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 本文采用的轮胎摸型 | 第19-21页 |
| 2.3 整车动力学模型的建立 | 第21-26页 |
| 2.3.1 车辆坐标系的选定 | 第21-22页 |
| 2.3.2 整车动力学模型的建立 | 第22-26页 |
| 2.4 MATLAB/Simulink图形建模 | 第26-31页 |
| 2.4.1 轮胎侧偏角模型 | 第27页 |
| 2.4.2 轮胎垂直载荷模型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 魔术轮胎模型 | 第28页 |
| 2.4.4 轮胎动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4.5 车身动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.4.6 整车动力学模型 | 第31页 |
| 2.5 车辆模型的动态特性仿真验证 | 第31-35页 |
| 2.5.1 角阶跃输入响应 | 第33-34页 |
| 2.5.2 正弦输入响应 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 重型车辆差动制动防侧翻研究 | 第36-56页 |
| 3.1 重型车辆的侧翻稳定原理 | 第36-46页 |
| 3.1.1 车辆侧翻原因 | 第36-38页 |
| 3.1.2 车辆侧翻控制变量的选择 | 第38-43页 |
| 3.1.3 差动制动防侧翻的原理 | 第43-44页 |
| 3.1.4 制动力矩分配策略 | 第44-46页 |
| 3.2 防侧翻制动系统 | 第46-47页 |
| 3.2.1 传动机构模型 | 第46页 |
| 3.2.2 制动机构模型 | 第46-47页 |
| 3.3 防侧翻的控制流程 | 第47-48页 |
| 3.4 差动制动控制算法的选择 | 第48-51页 |
| 3.4.1 PID控制器简介及原理 | 第48-50页 |
| 3.4.2 模糊控制器的简介及原理 | 第50页 |
| 3.4.3 模糊-PID控制器基本原理 | 第50-51页 |
| 3.5 模糊-PID控制器的设计 | 第51-55页 |
| 3.5.1 输入输出变量模糊论域及模糊量的确定 | 第51-52页 |
| 3.5.2 确定量化因子和比例因子 | 第52-53页 |
| 3.5.3 模糊子集隶属函数曲线的确定 | 第53-54页 |
| 3.5.4 模糊推理规则 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 控制结果仿真验证 | 第56-60页 |
| 4.1 角阶跃输入工况仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.2 正弦输入工况仿真验证 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 总结 | 第60-61页 |
| 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
