基于DSP的有缆六旋翼飞行控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.3 论文主要工作内容 | 第10页 |
| 1.4 本章小结 | 第10-11页 |
| 第2章 有缆六旋翼飞行器系统结构及建模 | 第11-25页 |
| 2.1 系统结构介绍 | 第11-12页 |
| 2.2 系统建模 | 第12-24页 |
| 2.2.1 坐标系的建立及转换 | 第12-13页 |
| 2.2.2 线缆受力分析及非线性模型建模 | 第13-16页 |
| 2.2.3 六旋翼飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.2.4 有缆六旋翼飞行器非线性模型 | 第18-23页 |
| 2.2.5 非线性模型的化简 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制系统 | 第25-43页 |
| 3.1 位置控制器设计 | 第25-31页 |
| 3.1.1 位置环PID控制器 | 第25-27页 |
| 3.1.2 遗传算法优化PID控制器参数 | 第27-31页 |
| 3.2 姿态控制器设计 | 第31-41页 |
| 3.2.1 姿态环模糊全局滑模控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 切换增益的模糊化选择 | 第35-37页 |
| 3.2.3 控制器参数遗传优化选择 | 第37页 |
| 3.2.4 姿态控制器仿真 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 机载捷联惯性导航系统 | 第43-53页 |
| 4.1 捷联惯性导航基本原理 | 第43-44页 |
| 4.2 传感器特性分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 陀螺仪特性分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 加速度计特性分析 | 第45-46页 |
| 4.2.3 磁力计特性分析 | 第46页 |
| 4.2.4 气压高度计特性分析 | 第46-47页 |
| 4.3 导航解算与信息融合 | 第47-51页 |
| 4.3.1 六旋翼无人机导航解算 | 第47-50页 |
| 4.3.2 六旋翼无人机导航信息融合 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 飞行控制器硬件及软件设计 | 第53-71页 |
| 5.1 飞行控制器硬件设计 | 第53-62页 |
| 5.1.1 主控模块 | 第54-55页 |
| 5.1.2 电源模块 | 第55-56页 |
| 5.1.3 MEMS传感器模块 | 第56-61页 |
| 5.1.4 无线模块 | 第61页 |
| 5.1.5 PCB设计注意事项 | 第61-62页 |
| 5.2 飞行控制器软件设计 | 第62-69页 |
| 5.2.1 系统软件架构设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 软件运行流程设计 | 第63-65页 |
| 5.2.3 十轴传感器模块配置及应用 | 第65-67页 |
| 5.2.4 数字滤波器应用 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 有缆六旋翼飞行实验 | 第71-79页 |
| 6.1 飞行实验准备 | 第71-72页 |
| 6.1.1 实验设备 | 第71-72页 |
| 6.1.2 飞行实验注意事项 | 第72页 |
| 6.2 飞行实验内容及结果 | 第72-77页 |
| 6.2.1 静态姿态环控制实验 | 第73-74页 |
| 6.2.2 动态位置环控制实验 | 第74-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第7章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 附录 | 第89-93页 |
