| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人驾驶汽车概述 | 第10-12页 |
| 1.3 无人驾驶换道技术的关键点 | 第12-15页 |
| 1.3.1 轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.3.2 路径跟踪 | 第13-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 换道策略设计与运动规划 | 第16-24页 |
| 引言 | 第16页 |
| 2.1 换道策略的设计 | 第16-17页 |
| 2.2 换道安全距离 | 第17-19页 |
| 2.3 车辆换道运动轨迹规划 | 第19-23页 |
| 2.3.1 无障碍物工况下换道轨迹规划 | 第19-22页 |
| 2.3.2 有障碍物工况下换道轨迹规划 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 车辆运动学和动力学建模与仿真 | 第24-33页 |
| 引言 | 第24页 |
| 3.1 整车运动学模型 | 第24-25页 |
| 3.2 整车动力学模型 | 第25-27页 |
| 3.3 轮胎模型 | 第27-28页 |
| 3.4 Simulink模型与CarSim模型联合仿真 | 第28-32页 |
| 3.4.1 车辆Simulink仿真模型搭建 | 第28-30页 |
| 3.4.2 Carsim和Simulink联合仿真 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于模型预测的车辆换道轨迹跟踪 | 第33-45页 |
| 引言 | 第33页 |
| 4.1 模型预测控制理论 | 第33-37页 |
| 4.1.1 非线性系统的线性化和离散化 | 第33-34页 |
| 4.1.2 基于Legendre函数的模型预测控制 | 第34-36页 |
| 4.1.3 基于Laguerre函数的模型预测控制 | 第36-37页 |
| 4.2 跟踪换道轨迹的模型预测控制器 | 第37-39页 |
| 4.2.1 预测模型 | 第37-38页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第38-39页 |
| 4.2.3 优化目标函数 | 第39页 |
| 4.3 换道轨迹跟踪控制系统的仿真结果 | 第39-44页 |
| 4.3.1 基于Legendre函数的模型预测控制器对路面附着系数的鲁棒性 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于Legendre和Laguerre函数的模型预测控制器仿真结果对比 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 加入侧倾运动的轨迹跟踪控制 | 第45-51页 |
| 引言 | 第45页 |
| 5.1 四自由度整车模型 | 第45-46页 |
| 5.2 基于Legendre函数的模型预测控制器 | 第46-47页 |
| 5.2.1 预测模型 | 第46-47页 |
| 5.2.2 约束条件 | 第47页 |
| 5.2.3 优化目标函数 | 第47页 |
| 5.3 换道轨迹跟踪控制系统的仿真结果 | 第47-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 总结 | 第51-52页 |
| 6.2 展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第57页 |
