六自由度并联地震模拟振动台全误差分析及标定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·地震模拟振动台的国内外发展及研究现状 | 第11-22页 |
| ·国外地震模拟振动台研究简介 | 第12-17页 |
| ·国内地震模拟振动台研究简介 | 第17-22页 |
| ·并联机构的误差分析与标定 | 第22-24页 |
| ·误差分析的意义 | 第22页 |
| ·标定研究的意义 | 第22-23页 |
| ·国内外并联机构误差分析与标定研究的现状 | 第23-24页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第24-26页 |
| 第二章 地震模拟振动台机构简介及运动学分析 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·并联模拟振动台机构简介 | 第26-29页 |
| ·模拟振动台支链的结构及布置 | 第26-28页 |
| ·冗余输入支链简介 | 第28-29页 |
| ·并联模拟振动台运动学分析 | 第29-37页 |
| ·机构位置反解研究 | 第30-34页 |
| ·机构位置正解研究 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机构误差建模 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·误差来源分析及支链坐标系的建立 | 第38-45页 |
| ·误差的分类 | 第38-39页 |
| ·支链结构的简化 | 第39-40页 |
| ·水平支链坐标系的建立 | 第40-43页 |
| ·竖直支链坐标系的建立 | 第43-45页 |
| ·地震模拟振动台全误差模型的建立 | 第45-55页 |
| ·影响系数法建立全误差模型的基本理论 | 第46-49页 |
| ·误差参数意义分析 | 第49-50页 |
| ·单支链误差模型 | 第50-52页 |
| ·模拟振动台误差模型 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 全工作空间全误差参数模拟与分析 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·误差分析的模拟方法简介 | 第56-57页 |
| ·模拟过程及结果分析 | 第57-65页 |
| ·位姿抽样 | 第57-59页 |
| ·源误差参数取值 | 第59页 |
| ·蒙特卡洛模拟结果 | 第59-64页 |
| ·结果分析及误差模型初步简化 | 第64-65页 |
| ·误差的分布概率 | 第65-71页 |
| ·误差分布概率统计 | 第65-70页 |
| ·标定位置选取策略 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 运动学标定模型的建立与分析 | 第72-88页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·标定理论概述 | 第72-75页 |
| ·标定的意义 | 第72-73页 |
| ·标定的分类 | 第73-74页 |
| ·标定的步骤 | 第74-75页 |
| ·模拟振动台标定方法的研究 | 第75-80页 |
| ·标定的流程 | 第75-76页 |
| ·标定的算法 | 第76-77页 |
| ·误差参数二次简化 | 第77-78页 |
| ·标定模型的建立 | 第78-80页 |
| ·标定仿真研究 | 第80-86页 |
| ·位姿模拟测量 | 第80-82页 |
| ·标定位姿选取 | 第82页 |
| ·标定仿真与分析 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 标定模型参数优化 | 第88-100页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·标定模型参数辨识能力的分析 | 第88-91页 |
| ·模型整体参数辨识能力分析 | 第88-90页 |
| ·单条支链辨识能力分析 | 第90-91页 |
| ·误差参数最终优化 | 第91-93页 |
| ·标定仿真 | 第93-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第七章 总结与展望 | 第100-102页 |
| ·全文总结 | 第100-101页 |
| ·研究展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 附录1 | 第106-110页 |
| 致谢 | 第110-112页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第112-114页 |
