基于防碰撞算法的塔机智能化监控管理系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文主要创新点 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 塔机群防碰撞算法研究 | 第17-35页 |
| 2.1 塔机碰撞情况分析 | 第17-18页 |
| 2.2 塔机数学模型建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 齐次坐标变化 | 第18-19页 |
| 2.2.2 塔机部件位置数学模型建立 | 第19-22页 |
| 2.3 塔机与障碍物之间的防碰撞算法 | 第22-25页 |
| 2.4 平臂式塔机之间的防碰撞算法 | 第25-34页 |
| 2.4.1 等高度平臂式塔机防碰撞算法 | 第25-30页 |
| 2.4.2 不等高平臂式塔机防碰撞算法 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 塔机智能化监控管理系统硬件设计 | 第35-57页 |
| 3.1 硬件总体设计方案 | 第35-37页 |
| 3.2 系统主控平台设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 主控平台中央处理单元选择 | 第37-38页 |
| 3.2.2 ARM处理器介绍和ARM控制器选择 | 第38-40页 |
| 3.3 数据采集模块设计 | 第40-48页 |
| 3.3.1 起重重量传感器 | 第40-42页 |
| 3.3.2 起升高度传感器 | 第42-43页 |
| 3.3.3 小车变幅传感器 | 第43-45页 |
| 3.3.4 回转角度传感器 | 第45-46页 |
| 3.3.5 风速传感器 | 第46-48页 |
| 3.3.6 数据采集模块选择 | 第48页 |
| 3.4 控制信号输出模块设计 | 第48-52页 |
| 3.4.1 CAN总线 | 第48-49页 |
| 3.4.2 MODBUS通信协议 | 第49-51页 |
| 3.4.3 控制信号输出模块实现 | 第51-52页 |
| 3.5 GPRS远程数据传输 | 第52-54页 |
| 3.6 防碰撞模块设计 | 第54-56页 |
| 3.6.1 数字数传电台 | 第54页 |
| 3.6.2 数字数传电台选择 | 第54-55页 |
| 3.6.3 令牌环通信 | 第55-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 塔机智能化监控管理系统软件设计 | 第57-93页 |
| 4.1 软件总体设计方案 | 第57-64页 |
| 4.1.1 功能需求分析 | 第57-58页 |
| 4.1.2 系统服务器端技术选型 | 第58-60页 |
| 4.1.3 系统后台技术选型 | 第60-62页 |
| 4.1.4 系统前台技术选型 | 第62-64页 |
| 4.1.5 系统软件总体技术选型 | 第64页 |
| 4.2 数据库设计 | 第64-68页 |
| 4.2.1 管理员信息表 | 第65页 |
| 4.2.2 用户信息表 | 第65-66页 |
| 4.2.3 塔机基本信息表 | 第66页 |
| 4.2.4 塔机实时数据表 | 第66-67页 |
| 4.2.5 塔机注册信息表 | 第67-68页 |
| 4.3 后台功能模块实现 | 第68-77页 |
| 4.3.1 系统登录模块 | 第68-70页 |
| 4.3.2 塔机工况监控模块 | 第70-72页 |
| 4.3.3 信息管理模块 | 第72-77页 |
| 4.4 前台功能模块实现 | 第77-92页 |
| 4.4.1 登录登出模块 | 第77-79页 |
| 4.4.2 地图显示模块 | 第79-81页 |
| 4.4.3 塔机数据模块 | 第81-85页 |
| 4.4.4 塔机资讯模块 | 第85-88页 |
| 4.4.5 用户设置模块 | 第88-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 塔机智能化监控管理系统试验验证 | 第93-109页 |
| 5.1 综合显示模块实验 | 第93-98页 |
| 5.1.1 试验条件 | 第93页 |
| 5.1.2 试验内容与试验数据 | 第93-98页 |
| 5.2 防碰撞模块的验证 | 第98-108页 |
| 5.2.1 塔机与障碍物之间的防碰撞算法仿真 | 第98-104页 |
| 5.2.2 等高平臂塔机防碰撞算法仿真 | 第104-105页 |
| 5.2.3 不等高平臂塔机防碰撞算法仿真 | 第105-108页 |
| 5.3 实验结论 | 第108-109页 |
| 第6章 结论与后续工作 | 第109-111页 |
| 6.1 结论 | 第109-110页 |
| 6.2 后续工作 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第115页 |
