| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 机器人发展简述及其分类 | 第9-10页 |
| 1.1.1 国内机器人发展略述 | 第9页 |
| 1.1.2 国外机器人发展略述 | 第9-10页 |
| 1.1.3 机器人分类 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 移动焊接机器人技术的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第15-17页 |
| 第二章 移动焊接机器人总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 主梁焊接工艺分析 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人焊接方法的选择 | 第18页 |
| 2.2.1 焊接方法简介 | 第18页 |
| 2.2.2 二氧化碳气体保护自动焊焊接系统 | 第18页 |
| 2.3 焊接工艺的确定 | 第18-19页 |
| 2.3.1 焊枪位姿 | 第18-19页 |
| 2.3.2 焊接参数 | 第19页 |
| 2.3.3 焊接前处理 | 第19页 |
| 2.4 主梁焊缝轨迹的分析 | 第19-21页 |
| 2.4.1 上拱曲线焊缝 | 第19-21页 |
| 2.4.2 多折曲线焊缝 | 第21页 |
| 2.5 移动焊接机器人机构方案设计 | 第21-24页 |
| 2.5.1 机器人机构总体方案拟定 | 第22页 |
| 2.5.2 水平移动方案 | 第22-24页 |
| 2.5.3 垂直移动方案 | 第24页 |
| 2.6 移动焊接机器人供电方案 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动焊接机器人本体设计与选型 | 第26-36页 |
| 3.1 焊枪旋转模块设计 | 第26-27页 |
| 3.1.1 二保焊枪选型 | 第27页 |
| 3.1.2 焊枪旋转电机选型 | 第27页 |
| 3.2 焊枪垂直移动模块设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 滚珠丝杠与驱动电机 | 第28-29页 |
| 3.2.2 滑块与导向机构 | 第29-30页 |
| 3.2.3 轴承、联轴器选型 | 第30页 |
| 3.2.4 焊枪垂直移动平台 | 第30-31页 |
| 3.3 焊枪水平移动模块设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 底座导轨、车架滑块的选型 | 第31页 |
| 3.3.2 齿条设计选型 | 第31页 |
| 3.3.3 移动车架设计及焊机、气瓶等安置 | 第31页 |
| 3.3.4 驱动电机选型 | 第31-34页 |
| 3.4 移动焊机机器人机构总装 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移动焊接机器人运动学分析 | 第36-48页 |
| 4.1 机器人位姿描述的数学基础 | 第36-38页 |
| 4.1.1 位置与方位描述 | 第36页 |
| 4.1.2 平移与旋转的齐次变换矩阵描述 | 第36-38页 |
| 4.2 基于D-H坐标描述法的机器人运动学正解 | 第38-39页 |
| 4.2.1 D-H坐标变换原理 | 第38页 |
| 4.2.2 移动焊机机器人的D-H坐标描述 | 第38-39页 |
| 4.3 移动焊接机器人运动学正解与逆解 | 第39-41页 |
| 4.4 移动焊接机器人上拱曲线焊缝轨迹规划 | 第41-44页 |
| 4.4.1 非线性轨迹微分方程的数值求解 | 第41-42页 |
| 4.4.2 上拱曲线焊缝轨迹拟合与插值分析 | 第42-44页 |
| 4.4.3 上拱曲线焊缝各电机运动规律解析式 | 第44页 |
| 4.5 移动焊接机器人多折曲线焊缝轨迹规划 | 第44-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 移动焊接机器人建模与仿真 | 第48-60页 |
| 5.1 基于Creo2.0 的移动焊接机器人建模 | 第48-51页 |
| 5.1.1 Creo Parametric零件参数化建模与整机装配 | 第48-50页 |
| 5.1.2 总装模型的缺陷检测与焊枪调节的限位分析 | 第50-51页 |
| 5.2 基于Adams的移动焊接机器人运动学仿真 | 第51-58页 |
| 5.2.1 各运动模块的运动副定义实现 | 第52-53页 |
| 5.2.2 上拱曲线焊缝仿真前处理 | 第53-54页 |
| 5.2.3 上拱曲线焊缝仿真后处理 | 第54-56页 |
| 5.2.4 多折曲线焊缝仿真前处理 | 第56-57页 |
| 5.2.5 多折曲线焊缝仿真后处理 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 移动焊接机器人误差分析与处理 | 第60-66页 |
| 6.1 焊接轨迹误差检测方案 | 第60-63页 |
| 6.2 焊接轨迹误差补偿方案 | 第63-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 结论 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |