| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊缝识别方法介绍 | 第11-15页 |
| 1.3 国内外研究状况 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 视觉测量系统设计 | 第18-31页 |
| 2.1 系统构成 | 第18-23页 |
| 2.1.1 焊接机器人模块 | 第19-21页 |
| 2.1.2 视觉传感器模块 | 第21页 |
| 2.1.3 图像处理模块 | 第21-23页 |
| 2.2 视觉传感器设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第23-28页 |
| 2.2.2 实现 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 焊缝图像特征点提取 | 第31-48页 |
| 3.1 算法流程 | 第31-36页 |
| 3.1.1 算法设计思路 | 第31-33页 |
| 3.1.2 算法流程 | 第33-36页 |
| 3.2 算法实现 | 第36-47页 |
| 3.2.1 预处理方法 | 第36-40页 |
| 3.2.2 直线提取方法 | 第40-42页 |
| 3.2.3 算法程序详解 | 第42-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 标定方法 | 第48-58页 |
| 4.1 相机标定 | 第48-54页 |
| 4.1.1 需要标定的参数 | 第48-51页 |
| 4.1.2 张正友标定法 | 第51-54页 |
| 4.2 传感器参数标定 | 第54-57页 |
| 4.2.1 相机主轴与激光器光轴夹角标定 | 第54-56页 |
| 4.2.2 参考面理想高度标定 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验数据与结论 | 第58-70页 |
| 5.1 实验设备 | 第58-59页 |
| 5.2 网络通讯部分 | 第59-60页 |
| 5.3 实验数据 | 第60-68页 |
| 5.3.1 相机标定 | 第60-64页 |
| 5.3.2 工件坐标系设置 | 第64-66页 |
| 5.3.3 相机主轴与激光器光轴夹角标定实验与结果 | 第66-67页 |
| 5.3.4 参考面理想高度标定实验与结果 | 第67-68页 |
| 5.4 特征点提取算法的试验数据和结论 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |