基于双源激光定位的履带拖拉机自动驾驶系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 定位技术简介 | 第13-15页 |
| 1.3.1 GPS定位 | 第13-14页 |
| 1.3.2 AGV定位技术 | 第14页 |
| 1.3.3 机器视觉定位技术 | 第14页 |
| 1.3.4 GSM定位系统 | 第14页 |
| 1.3.5 超声波定位技术 | 第14-15页 |
| 1.4 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 履带拖拉机的运动学模型 | 第17-22页 |
| 2.1 实验平台基本结构及技术指标 | 第17-18页 |
| 2.2 履带拖拉机运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 轮式拖拉机运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 履带式拖拉机运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 自动驾驶系统硬件设计 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 拖拉机控制系统设计 | 第22页 |
| 3.3 控制主板电路设计 | 第22-24页 |
| 3.4 双源激光定位系统简介 | 第24-28页 |
| 3.4.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.4.2 双源激光定位系统原理 | 第25页 |
| 3.4.3 双源激光定位系统结构 | 第25-26页 |
| 3.4.4 激光发射电路优化设计 | 第26-28页 |
| 3.5 执行机构设计 | 第28-34页 |
| 3.5.1 引言 | 第28页 |
| 3.5.2 HST变速器控制系统 | 第28-30页 |
| 3.5.3 点火/熄火控制系统 | 第30-31页 |
| 3.5.4 转向控制系统 | 第31-33页 |
| 3.5.5 油门控制 | 第33-34页 |
| 3.6 检测系统与通信模块设计 | 第34-36页 |
| 3.6.1 电子罗盘 | 第34-35页 |
| 3.6.2 陀螺仪 | 第35页 |
| 3.6.3 通讯模块 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 自动驾驶算法研究 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 HST变速器的模糊自适应PID算法设计 | 第37-42页 |
| 4.2.1 HST控制系统传递函数模型 | 第37页 |
| 4.2.2 模糊自适应PID控制器结构 | 第37-38页 |
| 4.2.3 系统参数的模糊化 | 第38-42页 |
| 4.3 自动驾驶算法设计 | 第42-49页 |
| 4.3.1 路径规划 | 第42页 |
| 4.3.2 路径跟踪内部误差的消除 | 第42-45页 |
| 4.3.3 路径跟踪外部误差补偿 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 试验研究 | 第50-59页 |
| 5.1 传感器标定试验 | 第50-56页 |
| 5.1.1 电子罗盘标定试验 | 第50-52页 |
| 5.1.2 陀螺仪标定试验 | 第52-55页 |
| 5.1.3 电动推杆标定试验 | 第55-56页 |
| 5.2 路径跟踪实验 | 第56-57页 |
| 5.2.1 实验目的及方案 | 第56-57页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与建议 | 第59-62页 |
| 6.1 课题研究的创新 | 第59页 |
| 6.1.1 双源激光定位系统 | 第59页 |
| 6.1.2 履带式拖拉机自动驾驶技术研究 | 第59页 |
| 6.1.3 执行机构及路径跟踪控制算法 | 第59页 |
| 6.2 课题研究的结论 | 第59-60页 |
| 6.3 课题研究的建议 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
