坐式垂直起降无人机的纵向控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 选题意义及应用前景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 第2章 坐式垂直起降无人机构成 | 第16-20页 |
| 2.1 无人机选型 | 第16-17页 |
| 2.2 矢量电机座设计 | 第17页 |
| 2.3 机翼翼型选择 | 第17-18页 |
| 2.4 动力系统组成 | 第18-19页 |
| 2.5 遥控设备选型 | 第19页 |
| 2.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 坐式垂直起降无人机控制系统硬件 | 第20-32页 |
| 3.1 主控制器选型 | 第20-21页 |
| 3.2 高度传感器选型 | 第21-23页 |
| 3.3 姿态传感器 | 第23-25页 |
| 3.4 磁罗盘传感器 | 第25-26页 |
| 3.5 PPM编码器 | 第26-28页 |
| 3.6 数传模块 | 第28页 |
| 3.7 PCB制版与实物 | 第28-29页 |
| 3.8 系统电源模块 | 第29页 |
| 3.9 本章小结 | 第29-32页 |
| 第4章 坐式垂直起降无人机控制系统软件 | 第32-50页 |
| 4.1 主程序设计 | 第32页 |
| 4.2 滤波算法设计 | 第32-36页 |
| 4.2.1 滑动平均滤波 | 第32-34页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| 4.3 控制算法设计 | 第36-39页 |
| 4.3.1 模糊PID算法 | 第36-39页 |
| 4.3.2 串级PID算法 | 第39页 |
| 4.4 姿态解算研究 | 第39-46页 |
| 4.5 控制方案 | 第46-47页 |
| 4.6 上位机软件设计 | 第47-49页 |
| 4.6.1 编程语言选取 | 第47-48页 |
| 4.6.2 通信协议 | 第48-49页 |
| 4.7 DMA控制器 | 第49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 坐式垂直起降无人机纵向姿态控制 | 第50-62页 |
| 5.1 坐标系选择 | 第50页 |
| 5.2 舵机回路 | 第50-51页 |
| 5.3 飞机纵向控制建模与仿真 | 第51-56页 |
| 5.3.1 建立数学模型 | 第51-54页 |
| 5.3.2 仿真结果比较与分析 | 第54-56页 |
| 5.4 飞机横滚、航向控制 | 第56页 |
| 5.5 高度控制 | 第56-57页 |
| 5.6 飞行试验 | 第57-61页 |
| 5.6.1 纵向俯仰控制飞行试验 | 第57-59页 |
| 5.6.2 滚转控制飞行试验 | 第59-61页 |
| 5.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
