基于频域模型的光电测试转台伺服控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 转台国内外研究与发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究与发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究与发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 转台伺服控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统总体结构 | 第16-19页 |
| 2.2.1 执行电机选择 | 第17页 |
| 2.2.2 测量元件选择 | 第17-18页 |
| 2.2.3 功率放大器设计 | 第18-19页 |
| 2.3 系统控制器硬件设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 主控芯片选择 | 第20页 |
| 2.3.2 CPLD选择 | 第20页 |
| 2.3.3 通讯接口设计 | 第20-21页 |
| 2.3.4 电源设计 | 第21-23页 |
| 第3章 系统建模 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 系统理论建模 | 第23-28页 |
| 3.2.1 系统理想模型分析 | 第23-25页 |
| 3.2.2 具有摩擦的系统理论建模 | 第25-28页 |
| 3.3 系统模型的实验辨识 | 第28-34页 |
| 3.3.1 实验辨识激励信号选择 | 第28-29页 |
| 3.3.2 基于PRBS信号的参数模型辨识 | 第29-34页 |
| 3.4 两种建模方法的对比与分析 | 第34-35页 |
| 第4章 系统控制器设计 | 第35-52页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于系统模型的性能分析 | 第35-39页 |
| 4.2.1 系统稳定性分析 | 第35-36页 |
| 4.2.2 系统动态性能分析 | 第36-39页 |
| 4.2.3 系统稳态误差分析 | 第39页 |
| 4.3 基于频域校正的速度环控制器算法设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1 一阶超前校正控制器算法设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 一阶滞后校正控制器算法设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 二阶滞后校正控制器算法设计 | 第42-45页 |
| 4.4 基于参考模型的速度环控制器算法设计 | 第45-51页 |
| 4.4.1 基于参考模型的控制算法设计方法 | 第45-47页 |
| 4.4.2 基于参考模型的速度环控制器算法设计 | 第47-51页 |
| 4.5 转台位置环控制器算法设计 | 第51-52页 |
| 第5章 系统实验 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第52-56页 |
| 5.2.1 主程序模块软件设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 编码器数据采集软件设计 | 第53页 |
| 5.2.3 光纤陀螺数据采集软件设计 | 第53-54页 |
| 5.2.4 1ms中断程序模块 | 第54页 |
| 5.2.5 校正算法软件设计 | 第54-55页 |
| 5.2.6 CPLD软件设计 | 第55-56页 |
| 5.3 系统硬件实物图 | 第56-57页 |
| 5.4 伺服控制实验结果 | 第57-63页 |
| 5.4.1 传感器信号采集与分析 | 第57-58页 |
| 5.4.2 基于频域校正的速度环控制器实验结果 | 第58-61页 |
| 5.4.3 基于参考模型的速度环控制器实验结果 | 第61-63页 |
| 5.5 两种控制方法实验结果分析 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
