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基于GPS的农机自动导航系统的研究与设计

摘要第1-5页
ABSTRACT第5-11页
第一章 绪论第11-19页
   ·研究背景、目标及意义第11-12页
   ·国内外研究现状第12-16页
     ·农业机械导航感知研究现状第12-14页
     ·农业机械导航控制算法研究现状第14-15页
     ·农业机械导航转向控制研究现状第15-16页
   ·研究内容及技术路线第16-17页
     ·主要研究内容第16-17页
     ·技术路线第17页
   ·本章小结第17-19页
第二章 农机导航定位系统研究第19-27页
   ·GPS定位系统第19-24页
     ·GPS定位原理第19-20页
     ·RTK-GPS差分定位系统第20页
     ·NMEA通讯协议第20-22页
     ·WGS-84大地坐标系与高斯-克吕格投影第22-23页
     ·GPS设备选型介绍第23-24页
   ·传感器测量系统第24-25页
     ·前轮转角测量系统第24-25页
     ·农机速度测量系统第25页
   ·本章小结第25-27页
第三章 农机转向控制系统研究第27-39页
   ·转向控制系统硬件组成第27-30页
     ·直流电机控制系统第28-30页
     ·传感器数据采集模块第30页
   ·农机自动转向控制方法研究设计第30-37页
     ·车辆自动转向系统设计第31页
     ·车辆自动转向PID控制器设计第31-32页
     ·车辆运动模型的建立第32-35页
     ·车辆自动转向控制仿真第35-37页
   ·本章小结第37-39页
第四章 农机导航路径跟踪控制方法研究第39-57页
   ·导航控制原理第39-40页
   ·导航路径跟踪决策设计第40-41页
   ·模糊控制导航算法第41-49页
     ·模糊控制原理第41-43页
     ·输入输出量模糊化第43-45页
     ·模糊控制规则库设计第45-48页
     ·模糊推理表的建立与去模糊化第48-49页
   ·单因子自调整模糊控制算法第49-50页
   ·模糊神经网络导航控制算法第50-56页
     ·模糊神经网络控制器的结构设计第51-52页
     ·模糊神经网络控制器的学习算法第52-55页
     ·仿真试验研究第55-56页
   ·本章小结第56-57页
第五章 农机自动导航实验研究第57-67页
   ·传感器标定试验第57-61页
     ·GPS精度测试试验第57-58页
     ·角度传感器标定试验第58-61页
     ·速度传感器标定试验第61页
   ·导航控制试验第61-66页
     ·平坦路面的导航控制试验第61-63页
     ·实验结果分析第63页
     ·大田的导航控制试验第63-65页
     ·实验结果分析第65-66页
   ·试验精度影响因素分析第66页
   ·本章小结第66-67页
第六章 结论与展望第67-69页
   ·结论第67-68页
   ·展望第68-69页
参考文献第69-75页
致谢第75-77页
攻读硕士期间发表的学术论文和参加科研情况第77页

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