基于GPS的农机自动导航系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景、目标及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·农业机械导航感知研究现状 | 第12-14页 |
| ·农业机械导航控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| ·农业机械导航转向控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·技术路线 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 农机导航定位系统研究 | 第19-27页 |
| ·GPS定位系统 | 第19-24页 |
| ·GPS定位原理 | 第19-20页 |
| ·RTK-GPS差分定位系统 | 第20页 |
| ·NMEA通讯协议 | 第20-22页 |
| ·WGS-84大地坐标系与高斯-克吕格投影 | 第22-23页 |
| ·GPS设备选型介绍 | 第23-24页 |
| ·传感器测量系统 | 第24-25页 |
| ·前轮转角测量系统 | 第24-25页 |
| ·农机速度测量系统 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 农机转向控制系统研究 | 第27-39页 |
| ·转向控制系统硬件组成 | 第27-30页 |
| ·直流电机控制系统 | 第28-30页 |
| ·传感器数据采集模块 | 第30页 |
| ·农机自动转向控制方法研究设计 | 第30-37页 |
| ·车辆自动转向系统设计 | 第31页 |
| ·车辆自动转向PID控制器设计 | 第31-32页 |
| ·车辆运动模型的建立 | 第32-35页 |
| ·车辆自动转向控制仿真 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 农机导航路径跟踪控制方法研究 | 第39-57页 |
| ·导航控制原理 | 第39-40页 |
| ·导航路径跟踪决策设计 | 第40-41页 |
| ·模糊控制导航算法 | 第41-49页 |
| ·模糊控制原理 | 第41-43页 |
| ·输入输出量模糊化 | 第43-45页 |
| ·模糊控制规则库设计 | 第45-48页 |
| ·模糊推理表的建立与去模糊化 | 第48-49页 |
| ·单因子自调整模糊控制算法 | 第49-50页 |
| ·模糊神经网络导航控制算法 | 第50-56页 |
| ·模糊神经网络控制器的结构设计 | 第51-52页 |
| ·模糊神经网络控制器的学习算法 | 第52-55页 |
| ·仿真试验研究 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 农机自动导航实验研究 | 第57-67页 |
| ·传感器标定试验 | 第57-61页 |
| ·GPS精度测试试验 | 第57-58页 |
| ·角度传感器标定试验 | 第58-61页 |
| ·速度传感器标定试验 | 第61页 |
| ·导航控制试验 | 第61-66页 |
| ·平坦路面的导航控制试验 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63页 |
| ·大田的导航控制试验 | 第63-65页 |
| ·实验结果分析 | 第65-66页 |
| ·试验精度影响因素分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第77页 |
