基于单目视觉的像机位姿估计技术
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 插图和附表清单 | 第12-15页 |
| 1 绪论 | 第15-22页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第15-19页 |
| ·本文的主要研究思路及创新点 | 第19-20页 |
| ·论文的组织结构 | 第20-22页 |
| 2 相关理论知识 | 第22-40页 |
| ·像机的成像模型 | 第22-26页 |
| ·透视投影模型 | 第22-25页 |
| ·弱透视投影模型及其它简化的成像模型 | 第25-26页 |
| ·位姿的表示方法 | 第26-31页 |
| ·旋转向量表示法 | 第26-27页 |
| ·欧拉角表示法 | 第27-28页 |
| ·四元数表示法 | 第28-29页 |
| ·对偶四元数表示法 | 第29-31页 |
| ·像机标定方法 | 第31-39页 |
| ·像机标定方法概述 | 第31-34页 |
| ·平面标定法 | 第34-37页 |
| ·像机标定实验 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 快速像机位姿估计算法 | 第40-63页 |
| ·引言 | 第40-42页 |
| ·空间共线性误差及正交迭代算法 | 第42-46页 |
| ·空间共线性误差 | 第42-44页 |
| ·求解绝对定向问题 | 第44-45页 |
| ·正交迭代算法 | 第45-46页 |
| ·快速像机位姿估计算法 | 第46-55页 |
| ·迭代求解部分 | 第46-48页 |
| ·基于虚拟控制点的精细调节 | 第48-54页 |
| ·算法的初始化 | 第54-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-62页 |
| ·数据仿真实验 | 第55-60页 |
| ·真实图像实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 4 同时估计像机位姿与特征点匹配 | 第63-89页 |
| ·引言 | 第63-66页 |
| ·改进的基于引力场的位姿估计算法 | 第66-74页 |
| ·距离矩阵和匹配矩阵 | 第66-68页 |
| ·匹配评价函数 | 第68页 |
| ·基于引力场的位姿估计算法 | 第68-72页 |
| ·算法性能测试 | 第72-74页 |
| ·扩展的基于引力场的位姿估计算法 | 第74-80页 |
| ·单连接聚类算法 | 第74-77页 |
| ·SoftPOSIT算法 | 第77-79页 |
| ·扩展算法 | 第79-80页 |
| ·实验结果及分析 | 第80-87页 |
| ·数据仿真实验 | 第80-84页 |
| ·真实图像实验 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 5 交会对接敏感器中像机位姿的三维跟踪 | 第89-124页 |
| ·引言 | 第89-93页 |
| ·脉冲编码被动式交会对接敏感器 | 第93-99页 |
| ·硬件结构 | 第93-97页 |
| ·软件结构 | 第97-99页 |
| ·初始位姿估计 | 第99-106页 |
| ·合作目标检测 | 第99-101页 |
| ·确定跟踪窗口 | 第101-103页 |
| ·合作目标状态识别 | 第103-106页 |
| ·帧间位姿估计 | 第106-115页 |
| ·光流计算及兴趣点提取 | 第106-110页 |
| ·基于线搜索的二维跟踪算法 | 第110-114页 |
| ·图像二维特征点更新 | 第114-115页 |
| ·合作目标重检测 | 第115-116页 |
| ·实验结果及分析 | 第116-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 6 结束语 | 第124-129页 |
| ·本文主要研究成果 | 第124-126页 |
| ·未来研究工作展望 | 第126-129页 |
| 参考文献 | 第129-142页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第142-147页 |
| 学位论文数据集 | 第147页 |
