| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文的选题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第11-14页 |
| ·快速原型设计 | 第11-13页 |
| ·多传感器数据融合 | 第13-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 快速原型系统的集成开发环境 | 第16-25页 |
| ·MATLAB环境及相关工具箱 | 第16-19页 |
| ·Simulink交互式图形化设计工具 | 第16-18页 |
| ·Stateflow交互式图形化设计工具 | 第18页 |
| ·TC2工具箱 | 第18-19页 |
| ·RTW环境 | 第19-23页 |
| ·RTW的主要功能和特点 | 第20-21页 |
| ·RTW的代码自生成过程 | 第21-23页 |
| ·CCS及Link CC环境 | 第23-24页 |
| ·Code Composer Studio集成开发环境 | 第23-24页 |
| ·Link CC集成开发环境 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 快速原型平台及移动机器人平台设计 | 第25-39页 |
| ·系统整体结构 | 第25-26页 |
| ·快速原型平台硬件体系结构 | 第26-32页 |
| ·TMS320F28335数字信号处理器简介 | 第26页 |
| ·基于DSP的嵌入式目标板卡设计 | 第26-32页 |
| ·移动机器人平台体系结构 | 第32-38页 |
| ·MCU控制电路 | 第32-33页 |
| ·传感器部分 | 第33-36页 |
| ·电机驱动及车体部分 | 第36页 |
| ·通信协议 | 第36-37页 |
| ·控制软件 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于快速原型平台的避障算法设计 | 第39-65页 |
| ·多传感器数据融合技术研究 | 第39-46页 |
| ·多传感器数据融合技术在移动机器人领域的应用 | 第40-42页 |
| ·相关数据融合算法研究 | 第42-46页 |
| ·多传感器数据融合避障算法设计 | 第46-56页 |
| ·避障区域划分 | 第46-48页 |
| ·避障算法设计 | 第48-53页 |
| ·系统Simulink模型的建立 | 第53-56页 |
| ·仿真实验及模型代码自生成 | 第56-64页 |
| ·算法仿真实验及分析 | 第56-62页 |
| ·模型代码自生成 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于快速原型平台的自主避障实验 | 第65-78页 |
| ·移动机器人在多障碍物环境下的实验及结果 | 第65-73页 |
| ·车载传感器实验结果 | 第65-68页 |
| ·自主避障实验结果 | 第68-73页 |
| ·快速原型平台的自生成代码结构分析 | 第73-76页 |
| ·快速原型平台效能评价 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |