| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| ·选题目的和意义 | 第16-17页 |
| ·国内外农业机械导航研究现状 | 第17-24页 |
| ·信标导航 | 第17-18页 |
| ·机械触觉导向系统 | 第18页 |
| ·惯性导航 | 第18-19页 |
| ·GPS导航 | 第19-21页 |
| ·视觉导航 | 第21-24页 |
| ·本论文研究的主要内容与技术路线 | 第24-26页 |
| ·主要研究内容 | 第24-26页 |
| ·技术路线 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 水稻插秧机视觉导航自动转向系统设计 | 第27-36页 |
| ·久保田NSD-8水稻插秧机介绍 | 第27页 |
| ·水稻插秧机自动转向执行机构设计 | 第27-29页 |
| ·自动转向方案设计 | 第27页 |
| ·自动转向执行机构原理 | 第27-28页 |
| ·链传动设计 | 第28页 |
| ·步进电机的选择 | 第28-29页 |
| ·步进电机的安装 | 第29页 |
| ·水稻插秧机秧板升降操作机构设计 | 第29-31页 |
| ·工作原理 | 第29-30页 |
| ·滑块设计 | 第30页 |
| ·秧板升降操作机构安装 | 第30-31页 |
| ·水稻插秧机速度挡换挡操作执行机构设计 | 第31-32页 |
| ·速度档换挡操作机构工作原理 | 第31页 |
| ·速度档换挡操作执行机构安装 | 第31-32页 |
| ·水稻插秧机制动器与离合器操作执行机构设计 | 第32页 |
| ·角度传感器安装 | 第32-33页 |
| ·角度传感器的选取 | 第32页 |
| ·角度传感器的安装 | 第32-33页 |
| ·角度传感器的标定 | 第33页 |
| ·水稻插秧机自动转向系统性能试验 | 第33-35页 |
| ·试验材料与方法 | 第33-34页 |
| ·水稻插秧机自动转向性能试验 | 第34-35页 |
| ·水稻插秧机直线行驶试验 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 水稻插秧机视觉导航图像处理系统设计 | 第36-43页 |
| ·水稻插秧机视觉导航图像处理系统要求 | 第36页 |
| ·水稻插秧机视觉导航图像处理系统方案设计 | 第36-38页 |
| ·水稻稻秧图像采集方案设计 | 第38-39页 |
| ·水稻插秧机视觉导航图像采集硬件系统设计 | 第39-40页 |
| ·光源的选择 | 第39页 |
| ·相机的选择 | 第39页 |
| ·镜头的选择 | 第39-40页 |
| ·水稻插秧机视觉导航图像采集软件系统设计 | 第40-42页 |
| ·软件系统的总体设计 | 第41页 |
| ·图像实时采集系统软件设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 水稻稻田图像导航基准线提取算法研究 | 第43-62页 |
| ·水稻稻田图像彩色空间分析 | 第43-45页 |
| ·RGB彩色空间 | 第43-44页 |
| ·HIS彩色空间 | 第44页 |
| ·I_1I_2I_3正交彩色空间 | 第44-45页 |
| ·水稻稻田图像彩色空间分析 | 第45-50页 |
| ·材料与方法 | 第45-46页 |
| ·水稻稻田图像在不同彩色空间各颜色分量的灰度直方图 | 第46-47页 |
| ·水稻稻田图像在不同彩色空间各颜色分量的灰度变化曲线 | 第47-48页 |
| ·水稻稻田图像在不同彩色空间分割效果评价 | 第48-50页 |
| ·水稻稻田图像分割算法研究 | 第50-54页 |
| ·模糊C均值聚类分割算法研究 | 第50-52页 |
| ·阈值分割算法研究 | 第52-53页 |
| ·阈值分割效果比较研究 | 第53-54页 |
| ·水稻稻田图像分割后处理研究 | 第54-55页 |
| ·水稻插秧机视觉导航基准线拟合方法研究 | 第55-61页 |
| ·水稻秧苗行识别研究 | 第55页 |
| ·垂直投影法原理 | 第55-56页 |
| ·水平条划分 | 第56-57页 |
| ·定位点检测 | 第57-58页 |
| ·定位点归类 | 第58-59页 |
| ·基准线拟合 | 第59-61页 |
| ·拟合效果比较分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 水稻插秧机视觉导航参数获取算法研究 | 第62-85页 |
| ·水稻插秧机行走路径模型研究 | 第62-63页 |
| ·单帧图像空间导航参数提取方法研究 | 第63-64页 |
| ·霍夫变换法原理 | 第63-64页 |
| ·单帧图像空间导航参数提取试验 | 第64页 |
| ·图像坐标系与世界坐标系导航参数映射关系研究 | 第64-68页 |
| ·图像坐标系与世界坐标系建立 | 第64-65页 |
| ·导航基准线在两个坐标系中映射 | 第65-68页 |
| ·摄像机标定研究 | 第68-78页 |
| ·建立坐标系 | 第68-70页 |
| ·成像模型分析 | 第70-71页 |
| ·摄像机标定方法研究 | 第71-72页 |
| ·张正友标定法 | 第72-75页 |
| ·摄像机标定试验 | 第75-76页 |
| ·摄像机标定结果 | 第76-77页 |
| ·摄像机标定结果分析 | 第77-78页 |
| ·水稻插秧机视觉导航单帧图像导航参数静态获取试验 | 第78-79页 |
| ·试验方法 | 第78页 |
| ·导航参数提取试验结果分析 | 第78-79页 |
| ·水稻插秧机视觉导航单帧图像导航参数实时获取试验 | 第79-81页 |
| ·水稻插秧机视觉导航多帧图像导航参数获取算法及试验 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 水稻插秧机视觉导航控制器设计 | 第85-95页 |
| ·水稻插秧机导航控制原理分析 | 第85-86页 |
| ·水稻插秧机数学模型研究 | 第86页 |
| ·水稻插秧机转向控制器设计 | 第86-87页 |
| ·水稻插秧机导航控制器设计 | 第87-90页 |
| ·模糊控制器结构确定 | 第87页 |
| ·输入、输出变量的模糊化 | 第87-88页 |
| ·模糊控制规则制订 | 第88-90页 |
| ·模糊推理及反模糊化 | 第90页 |
| ·水稻插秧机路径跟踪仿真研究 | 第90-93页 |
| ·水稻插秧机路径追踪斜坡响应仿真分析 | 第91-92页 |
| ·水稻插秧机路径追踪阶跃响应仿真 | 第92-93页 |
| ·人工驾驶水稻插秧机路径追踪试验 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 水稻插秧机视觉导航路径追踪试验 | 第95-106页 |
| ·水稻插秧机视觉导航系统硬件组成 | 第95-96页 |
| ·试验材料和方法 | 第96-98页 |
| ·人工驾驶水稻插秧机路径追踪轨迹分析 | 第98-100页 |
| ·步进电机转向参数优化试验 | 第100-103页 |
| ·水稻插秧机视觉导航路径追踪模拟试验 | 第103-104页 |
| ·水稻插秧机稻田环境中视觉导航路径追踪试验 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第八章 结论与建议 | 第106-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读博士学位论文期间发表论文 | 第119-120页 |
| 附件 | 第120-125页 |
| 附录1 标定用图片 | 第125-126页 |
| 附录2 标定图片中提取坐标与计算坐标对比表 | 第126-132页 |
| 附录3 视觉导航系统部分程序 | 第132-136页 |
| 附录4 下位机部分程序 | 第136-144页 |
