新型修井作业油管移运自动化系统设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·修井作业装置的发展状况 | 第9-13页 |
| ·国内发展现状 | 第10-11页 |
| ·国外发展现状 | 第11-13页 |
| ·修井作业的工艺过程 | 第13-14页 |
| ·实现油管移运自动化的前期规划 | 第14-16页 |
| ·修井作业中存在的问题及解决方法 | 第14页 |
| ·实现修井作业机械自动化的关键技术 | 第14-15页 |
| ·油管移运自动化的难点 | 第15页 |
| ·总体方案的选择 | 第15-16页 |
| ·修井作业机械化自动化装置的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 新型修井作业油管移运自动化系统的总体设计 | 第18-35页 |
| ·油管移运自动化系统总体方案的设计 | 第18-19页 |
| ·油管移运自动化系统设计要求 | 第18页 |
| ·油管移运自动化系统的方案设计 | 第18-19页 |
| ·新型修井作业机械化系统的工艺流程 | 第19页 |
| ·新型修井作业系统结构设计及校核 | 第19-34页 |
| ·机械臂 | 第20-26页 |
| ·机械手 | 第26-29页 |
| ·管排架 | 第29-30页 |
| ·新型油管移运自动化系统的其他主要结构 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 起升系统的运动学与动力学理论研究 | 第35-46页 |
| ·多体系统动力学基本理论 | 第35-40页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第35-38页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第38-40页 |
| ·机械臂起升的运动学和动力学数学模型 | 第40-45页 |
| ·机械臂起升的运动学方程的建立 | 第40-43页 |
| ·机械臂起升运动的动力学方程的建立 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于虚拟样机技术的油管移运系统仿真分析 | 第46-61页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第46-47页 |
| ·油管处理系统虚拟样机的建立 | 第47-52页 |
| ·软件间模型的传递 | 第47页 |
| ·引入柔性机械臂 | 第47-50页 |
| ·在ADAMS 中给模型添加约束 | 第50-52页 |
| ·负载分析 | 第52-54页 |
| ·大臂起升机构 | 第52-53页 |
| ·机械手爪旋转机构 | 第53页 |
| ·驱动力与起升角度的关系 | 第53-54页 |
| ·油管移运系统的仿真分析 | 第54-59页 |
| ·刚性大臂的运动仿真分析 | 第54-56页 |
| ·柔性大臂的运动仿真分析 | 第56-59页 |
| ·旋转机构的运动仿真分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表文章目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-77页 |
