| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7页 |
| ·无人机动平台国内外发展概况 | 第7-8页 |
| ·环境感知技术研究现状 | 第8-10页 |
| ·车道线检测技术研究 | 第9页 |
| ·障碍物检测技术研究 | 第9-10页 |
| ·防撞技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 无人机动平台主动防撞系统总体方案 | 第12-18页 |
| ·主动防撞系统总体目标及性能要求 | 第12-13页 |
| ·主动防撞系统总体结构 | 第13-16页 |
| ·主动防撞系统关键技术 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 障碍物检测技术研究 | 第18-42页 |
| ·道路图像预处理 | 第18-30页 |
| ·图像灰度化处理 | 第19-20页 |
| ·图像平滑处理 | 第20-23页 |
| ·图像分割 | 第23-28页 |
| ·形态学图像处理 | 第28-30页 |
| ·路面感兴趣区域确定 | 第30-35页 |
| ·基于Hough变换的车道线检测算法 | 第30-32页 |
| ·基于模糊聚类的边界跟踪检测算法 | 第32-35页 |
| ·障碍物检测与定位 | 第35-39页 |
| ·障碍物检测技术 | 第35-36页 |
| ·二次帧间差分法的障碍物检测 | 第36-37页 |
| ·障碍物定位 | 第37-39页 |
| ·道路实验结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 安全距离模型建立 | 第42-47页 |
| ·安全距离分析 | 第42-43页 |
| ·制动过程分析 | 第43-44页 |
| ·基于制动过程分析的安全距离模型推导 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 无人机动平台主动防撞制动控制系统建模 | 第47-59页 |
| ·车辆动力学模型 | 第47-50页 |
| ·滑移率模型 | 第50-51页 |
| ·轮胎模型 | 第51-53页 |
| ·制动系统模型 | 第53-57页 |
| ·主动防撞制动控制系统整体模型 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 无人机动平台主动防撞系统控制策略设计与仿真研究 | 第59-74页 |
| ·模糊控制系统基本原理 | 第59页 |
| ·防撞系统模糊控制器的设计 | 第59-65页 |
| ·普通模糊控制器的设计 | 第60-62页 |
| ·制动系统模糊控制器的设计 | 第62-65页 |
| ·典型工况仿真分析 | 第65-73页 |
| ·目标静止典型工况 | 第65-69页 |
| ·目标运动典型工况 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |