用于电商配送中心的物流仓储搬运机器人（AGV）的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-13页 |
| ·AGV 国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·AGV 技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第13-15页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究方法 | 第14页 |
| ·技术路线 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 仓储搬运 AGV 功能结构研究 | 第16-26页 |
| ·配送中心 AGV 应用作业分析 | 第16-21页 |
| ·入库作业 | 第16-18页 |
| ·拣选作业 | 第18-20页 |
| ·出库作业 | 第20-21页 |
| ·AGV 功能需求 | 第21-23页 |
| ·AGV 整体架构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 差速转向式 AGV 的运动学分析 | 第26-35页 |
| ·轮系结构设计 | 第26-28页 |
| ·车身结构参数 | 第28-29页 |
| ·最小转弯半径的计算 | 第29-30页 |
| ·AGV 差速转向运动学建模 | 第30-34页 |
| ·模型假设 | 第30-31页 |
| ·模型建立 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 AGV 小车的机械结构设计 | 第35-57页 |
| ·AGV 机械结构 | 第35-46页 |
| ·车身机械设计 | 第35-39页 |
| ·回转结构设计 | 第39-40页 |
| ·驱动结构设计 | 第40-44页 |
| ·举升机构设计 | 第44-45页 |
| ·安全防护装置 | 第45-46页 |
| ·电机的选型 | 第46-52页 |
| ·电机类型 | 第46-47页 |
| ·驱动电机 | 第47-50页 |
| ·举升电机 | 第50-51页 |
| ·回转电机 | 第51-52页 |
| ·电池功率计算 | 第52-55页 |
| ·AGV 小车工作周期 | 第52-53页 |
| ·电池平均功率计算 | 第53-54页 |
| ·电池的选择 | 第54-55页 |
| ·AGV 小车基本参数 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 AGV 的导航与定位方案研究 | 第57-66页 |
| ·导引方案概述 | 第57页 |
| ·惯性导航技术 | 第57-59页 |
| ·惯导系统分类 | 第58页 |
| ·惯导工作原理 | 第58-59页 |
| ·视觉导航技术 | 第59-64页 |
| ·视觉系统组成 | 第60-63页 |
| ·视觉导航原理 | 第63-64页 |
| ·惯导与视觉融合定位方案 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 AGV 伺服控制方案研究 | 第66-76页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第66-69页 |
| ·PLC 控制模块 | 第66页 |
| ·电机控制器 | 第66-67页 |
| ·编码器 | 第67-69页 |
| ·光电传感器 | 第69页 |
| ·伺服电机控制研究 | 第69-71页 |
| ·控制原理 | 第69-71页 |
| ·AGV 运动控制 | 第71页 |
| ·驱动电机 PID 算法研究 | 第71-74页 |
| ·PID 控制原理 | 第71-73页 |
| ·增量式 PID 算法 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 总结及展望 | 第76-78页 |
| 论文总结 | 第76页 |
| 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
