基于混联机构的模拟运动平台控制软件研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的来源与研究的意义 | 第7页 |
| ·并联机构的发展 | 第7-10页 |
| ·混联机构的发展现状 | 第10-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 混联机构的运动学分析 | 第14-24页 |
| ·模拟运动平台的实体及工作原理 | 第14-15页 |
| ·坐标系及符号约定 | 第15-16页 |
| ·运动学位置正解 | 第16-19页 |
| ·运动学位置反解 | 第19-22页 |
| ·单独俯仰运动反解 | 第19-20页 |
| ·单独偏航运动反解 | 第20-21页 |
| ·单独滚转运动反解 | 第21页 |
| ·绕速度轴锥形运动反解 | 第21-22页 |
| ·雅克比矩阵 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 冗余度模拟运动平台轨迹优化 | 第24-31页 |
| ·冗余运动学研究概况 | 第24-25页 |
| ·优化性能指标的分析 | 第25-26页 |
| ·优化因子的确定 | 第26页 |
| ·多目标融合控制 | 第26-27页 |
| ·冗余度机器人运动规划的仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 软件总体设计 | 第31-41页 |
| ·控制系统的硬件构成 | 第31-34页 |
| ·软件的需求分析 | 第34-35页 |
| ·功能性需求 | 第34页 |
| ·非功能性需求 | 第34-35页 |
| ·性能需求 | 第35页 |
| ·软件设计的思想与方法 | 第35-36页 |
| ·软件工程 | 第35页 |
| ·面向对象方法 | 第35-36页 |
| ·UML设计方法 | 第36页 |
| ·软件的总体框架 | 第36-37页 |
| ·通信接口 | 第37-38页 |
| ·计算机与ACR9000控制器的通信接口 | 第37-38页 |
| ·计算机与Compax3驱动器的通信接口 | 第38页 |
| ·软件开发平台 | 第38-40页 |
| ·硬件系统及连接 | 第38-39页 |
| ·开发环境 | 第39-40页 |
| ·开发工具 | 第40页 |
| ·本章总结 | 第40-41页 |
| 第五章 软件的详细设计 | 第41-59页 |
| ·程序框架构建 | 第41-42页 |
| ·串口通信模块的设计 | 第42-44页 |
| ·MSComm | 第43页 |
| ·串口实现 | 第43-44页 |
| ·系统中相关类的设计 | 第44-49页 |
| ·各功能模块的设计与实现 | 第49-58页 |
| ·初始化模块 | 第49-50页 |
| ·文件管理模块 | 第50页 |
| ·坐标显示模块 | 第50页 |
| ·平台位姿显示模块 | 第50-51页 |
| ·角度模拟模块 | 第51页 |
| ·数据采集模块 | 第51-52页 |
| ·通道校准模块 | 第52-55页 |
| ·静态试验模块 | 第55-56页 |
| ·动态试验模块 | 第56-58页 |
| ·自由度释放模块 | 第58页 |
| ·读取编码器位置模块 | 第58页 |
| ·本章总结 | 第58-59页 |
| 第六章 软件设计的关键技术与调试 | 第59-73页 |
| ·电子凸轮 | 第59-62页 |
| ·电子凸轮简介 | 第59页 |
| ·电子凸轮工作原理 | 第59-60页 |
| ·电子凸轮实现 | 第60-61页 |
| ·基于ACR9000的电子凸轮实现 | 第61-62页 |
| ·定时精度 | 第62-65页 |
| ·定时器选择 | 第62-63页 |
| ·定时器的实现 | 第63-65页 |
| ·软件调试 | 第65-72页 |
| ·串口测试 | 第65-66页 |
| ·单轴调试 | 第66-67页 |
| ·联动调试 | 第67-68页 |
| ·伺服电机调试 | 第68-69页 |
| ·静态试验控制测试 | 第69-70页 |
| ·动态试验控制测试 | 第70-72页 |
| ·本章总结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73页 |
| ·未来工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
