| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-13页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 基于道路特征的车道线检测 | 第16-19页 |
| 1.2.2 基于道路模型的车道线检测 | 第19页 |
| 1.2.3 融合多传感器的车道线检测 | 第19-20页 |
| 1.2.4 基于深度学习的车道线检测 | 第20-21页 |
| 1.2.5 横向车道线的检测与距离计算 | 第21页 |
| 1.3 存在的问题 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源和主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第22-25页 |
| 2 图片的自动标注算法研究 | 第25-47页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 前向车道线标签图片的自动生成算法 | 第25-31页 |
| 2.2.1 前向路面图像预处理 | 第25-28页 |
| 2.2.2 颜色空间的转换关系研究 | 第28-30页 |
| 2.2.3 车道线边界框的自动标注 | 第30-31页 |
| 2.3 横向车道线标签图片的自动生成算法 | 第31-38页 |
| 2.3.1 基于CNN的 Image Quilting算法改进 | 第32-35页 |
| 2.3.2 沥青路面和车道线图片的检索与拼接 | 第35-36页 |
| 2.3.3 横向车道线标签图片的自动生成与后处理 | 第36-38页 |
| 2.4 试验及结果分析 | 第38-46页 |
| 2.4.1 前向标签图像结果分析 | 第38-40页 |
| 2.4.2 横向标签图像结果分析 | 第40-46页 |
| 2.5 小结 | 第46-47页 |
| 3 复杂道路场景下前向车道线检测算法研究 | 第47-67页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 车道线的检测模型和特征自适应学习 | 第47-53页 |
| 3.2.1 车道线检测模型 | 第47-49页 |
| 3.2.2 车道线特征自适应学习框架 | 第49-53页 |
| 3.3 车道线拟合算法研究 | 第53-55页 |
| 3.3.1 车道线区域确定 | 第53-54页 |
| 3.3.2 车道线拟合 | 第54-55页 |
| 3.4 试验及结果分析 | 第55-64页 |
| 3.4.1 模型训练结果分析 | 第57-60页 |
| 3.4.2 模型的检测结果分析 | 第60-63页 |
| 3.4.3 车道线的拟合结果分析 | 第63-64页 |
| 3.5 小结 | 第64-67页 |
| 4 复杂工况下前向车道线预测算法研究 | 第67-91页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 基于双向GRU的车道线预测算法 | 第67-72页 |
| 4.2.1 LSTM单元结构 | 第67-69页 |
| 4.2.2 双向GRU车道线预测算法 | 第69-72页 |
| 4.3 基于递归神经网络的车道线预测算法 | 第72-75页 |
| 4.3.1 递归神经网络 | 第72-73页 |
| 4.3.2 考虑了角度信息的车道线预测模型 | 第73-75页 |
| 4.4 车道线检测结果的融合 | 第75-76页 |
| 4.5 试验及结果分析 | 第76-89页 |
| 4.5.1 模型训练与结果分析 | 第77-85页 |
| 4.5.2 车道线融合结果分析 | 第85-87页 |
| 4.5.3 车道线拟结果分析 | 第87-89页 |
| 4.6 小结 | 第89-91页 |
| 5 横向车道线距离检测算法研究 | 第91-103页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 横向车道线距离识别算法 | 第91-93页 |
| 5.2.1 横向车道线距离的多目标识别模型 | 第91-92页 |
| 5.2.2 深度学习模型的训练和优化 | 第92-93页 |
| 5.3 动态校正模型 | 第93-97页 |
| 5.3.1 参考坐标系的变化关系 | 第94-96页 |
| 5.3.2 自适应识别误差校正 | 第96-97页 |
| 5.4 试验及结果分析 | 第97-101页 |
| 5.4.1 横向车道线距离识别模型的结果分析 | 第97-99页 |
| 5.4.2 动态校正模型结果分析 | 第99-101页 |
| 5.5 小结 | 第101-103页 |
| 6 实车试验与结果分析 | 第103-115页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 实车装置设计 | 第103-106页 |
| 6.2.1 图像采集模块 | 第104-105页 |
| 6.2.2 倾斜角采集模块 | 第105-106页 |
| 6.3 试验环境和条件 | 第106-107页 |
| 6.4 试验结果及分析 | 第107-114页 |
| 6.4.1 前向车道线检测结果分析 | 第107-111页 |
| 6.4.2 横向车道线检测结果分析 | 第111-114页 |
| 6.5 小结 | 第114-115页 |
| 7 结论和展望 | 第115-117页 |
| 7.1 全文总结 | 第115-116页 |
| 7.2 研究展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 附录 | 第127-129页 |
| A.作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第127页 |
| B.作者在攻读博士学位期间发表的专利 | 第127页 |
| C.作者在攻读博士学位期间参与的研究课题 | 第127-128页 |
| D.学位论文数据集 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |