| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的提出及意义 | 第12-13页 |
| ·课题的提出 | 第12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统结构设计 | 第20-32页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统研制要求 | 第20-21页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·各机构机械结构设计 | 第22-30页 |
| ·平移机构 | 第22-24页 |
| ·回转机构 | 第24-26页 |
| ·夹持机构 | 第26-28页 |
| ·排管机构 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统运动学分析 | 第32-42页 |
| ·刚体位置和姿态的确定 | 第32-33页 |
| ·坐标系的齐次变换及运算 | 第33-36页 |
| ·直角坐标系变换 | 第33-35页 |
| ·齐次坐标变换 | 第35-36页 |
| ·D-H 坐标系和运动学方程 | 第36-38页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统正运动学分析 | 第38-40页 |
| ·建立 D-H 坐标系 | 第38-39页 |
| ·建立正运动学方程 | 第39-40页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统运动学方程的逆解 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统动力学分析 | 第42-60页 |
| ·系统杆件的速度与各关节速度的关系 | 第42-43页 |
| ·雅克比矩阵的描述 | 第42-43页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第43页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统雅克比矩阵的求解 | 第43-46页 |
| ·多刚体系统的动力学方程 | 第46-51页 |
| ·拉格朗日方程 | 第47页 |
| ·速度分析 | 第47-48页 |
| ·动能 | 第48-49页 |
| ·位能 | 第49页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第49-51页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统的动力学方程 | 第51-58页 |
| ·杆件相对于基座标的变换矩阵 | 第51-57页 |
| ·杆件的伪惯量矩阵 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统动力学仿真 | 第60-76页 |
| ·SPKZ-I-02 型全液压自动排管系统 ADAMS 仿真模型的建立 | 第60-65页 |
| ·动力学仿真结果与分析 | 第65-71页 |
| ·滑车装置 | 第65-66页 |
| ·回转机构 | 第66-67页 |
| ·动臂 | 第67-69页 |
| ·三角架 | 第69-70页 |
| ·机械手滑架 | 第70-71页 |
| ·刚柔耦合动力学性态分析 | 第71-75页 |
| ·系统刚柔耦合动力学模型 | 第71-72页 |
| ·系统刚柔耦合动力学仿真分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
