| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-33页 |
| ·引言 | 第10-15页 |
| ·任务规划技术概述 | 第15-18页 |
| ·航路规划问题建模 | 第18-26页 |
| ·已有的应用和存在的问题 | 第26-30页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第30-33页 |
| 2 稀疏A~*(SAS)航路规划的改进策略与方法 | 第33-68页 |
| ·问题的提出 | 第33-34页 |
| ·裁剪规划空间 | 第34-42页 |
| ·启发信息与代价函数 | 第42-55页 |
| ·其它改进策略 | 第55-60页 |
| ·效率分析 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 3 基于改进稀疏A~*(I-SAS)的航路规划方法的应用与实现 | 第68-105页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·规划模型 | 第68-72页 |
| ·基于改进稀疏A~*(I-SAS)的快速航路规划方法 | 第72-78页 |
| ·实验结果与分析 | 第78-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 4 基于几何关系的快速航路规划方法 | 第105-125页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·航路规划的几何关系模型 | 第105-115页 |
| ·基于几何关系的快速航路规划方法 | 第115-117页 |
| ·实验结果与分析 | 第117-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 5 基于距离均衡的多任务分配方法 | 第125-140页 |
| ·引言 | 第125-126页 |
| ·多任务分配的数学模型与建模 | 第126-130页 |
| ·基于距离均衡的多任务分配方法 | 第130-136页 |
| ·实验结果与分析 | 第136-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 6 全文总结与展望 | 第140-143页 |
| ·本文所做的研究工作 | 第140-141页 |
| ·本文的创新之处 | 第141页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-149页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第149页 |