| 摘要 | 第1-16页 |
| ABSTRACT | 第16-20页 |
| 缩略词注释表 | 第20-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-34页 |
| ·非参数密度估计点样本分析建模 | 第21-26页 |
| ·点样本信息表达 | 第21-22页 |
| ·非参数密度估计点样本分析建模问题的提出 | 第22-25页 |
| ·常用的非参数概率密度估计方法简介 | 第25-26页 |
| ·基于非参数密度估计点样本分析建模的应用研究 | 第26-31页 |
| ·非参数密度估计点样本分析建模应用研究现状 | 第26-29页 |
| ·本文应用问题的提出及主要工作 | 第29-30页 |
| ·本文的研究目的 | 第30-31页 |
| ·本文的研究思路与章节安排 | 第31-34页 |
| ·研究思路 | 第31-32页 |
| ·章节安排 | 第32-34页 |
| 第二章 非参数密度估计理论研究 | 第34-53页 |
| ·参数密度估计简介 | 第34-35页 |
| ·非参数密度估计理论 | 第35-51页 |
| ·密度估计量的基本性质 | 第36-37页 |
| ·非参数密度估计通用表达式 | 第37-38页 |
| ·直方图密度估计 | 第38-41页 |
| ·直方图密度估计的定义 | 第38-39页 |
| ·影响直方图密度估计的因素 | 第39-40页 |
| ·直方图密度估计的优缺点 | 第40-41页 |
| ·核密度估计 | 第41-50页 |
| ·核密度估计的定义 | 第41-43页 |
| ·多变量核密度估计 | 第43-44页 |
| ·影响核密度估计的因素 | 第44-49页 |
| ·核密度估计的渐近收敛特性 | 第49-50页 |
| ·其他密度估计方法 | 第50-51页 |
| ·参数vs.非参数 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于直方图密度估计建模的运动目标跟踪 | 第53-76页 |
| ·预备知识及问题的提出 | 第53-57页 |
| ·预备知识 | 第53-55页 |
| ·问题的提出 | 第55-57页 |
| ·卡尔曼滤波目标位置预测 | 第57-59页 |
| ·基于核直方图建模、BFGS拟牛顿最优化的目标二次定位 | 第59-67页 |
| ·核直方图密度估计建模与特征空间的选择 | 第59-62页 |
| ·定位目标函数构建 | 第62-63页 |
| ·基于BFGS拟牛顿公式的目标二次定位 | 第63-67页 |
| ·BFGS拟牛顿最优化方法 | 第63-65页 |
| ·基于BFGS拟牛顿公式的目标定位 | 第65-67页 |
| ·基于局部直方图匹配全局融合策略的目标位置校正 | 第67-73页 |
| ·进行位置校正的原因 | 第67-68页 |
| ·局部直方图匹配全局融合位置校正 | 第68-73页 |
| ·候选匹配点的筛选 | 第69-70页 |
| ·基于子块匹配的位置校正 | 第70-73页 |
| ·实验分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 基于核密度相似性测度的立体匹配 | 第76-100页 |
| ·立体匹配概述 | 第76-81页 |
| ·立体匹配原理 | 第76-77页 |
| ·立体匹配约束条件 | 第77-79页 |
| ·立体匹配方法分析 | 第79-81页 |
| ·匹配基元的核密度相似性测度 | 第81-88页 |
| ·差值匹配点样本 | 第82-83页 |
| ·基于DMPS核密度估计的相似性测度 | 第83-88页 |
| ·核密度相似性测度的定义 | 第83-84页 |
| ·特征空间的选择 | 第84页 |
| ·核函数的选择 | 第84-85页 |
| ·性能分析 | 第85-88页 |
| ·立体匹配的马尔科夫随机场模型 | 第88-90页 |
| ·MRF全局能量函数构建 | 第90-91页 |
| ·基于改进置信度传播算法的视差推断 | 第91-95页 |
| ·置信度传播算法 | 第91-93页 |
| ·基于改进置信度传播算法的全局能量最小化 | 第93-95页 |
| ·实验分析 | 第95-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 基于核密度估计距离点样本建模的移动机器人自定位 | 第100-122页 |
| ·基于激光扫描仪的移动机器人自定位 | 第100-105页 |
| ·激光扫描点样本及机器人位姿表示 | 第100-101页 |
| ·基于激光扫描仪的移动机器人自定位概述 | 第101-102页 |
| ·激光扫描数据对配准 | 第102-105页 |
| ·基于核密度估计的距离点样本建模 | 第105-108页 |
| ·激光扫描点样本预处理 | 第105-106页 |
| ·激光扫描距离点样本核密度估计建模 | 第106-108页 |
| ·激光扫描数据对配准 | 第108-112页 |
| ·基于核密度相关的配准代价函数构建 | 第108-110页 |
| ·基于代价函数最小化的旋转平移量求解 | 第110-112页 |
| ·基于快速高斯变换的算法加速 | 第112-116页 |
| ·快速高斯变换理论 | 第112-115页 |
| ·快速高斯变换的实现 | 第115-116页 |
| ·全局坐标系中机器人位姿的确定 | 第116-117页 |
| ·实验分析 | 第117-120页 |
| ·算法可行性分析 | 第117-119页 |
| ·算法实用性分析 | 第119-120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第六章 结论与展望 | 第122-125页 |
| ·结论 | 第122-124页 |
| ·工作展望 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 攻读博士学位期间完成的论文及参加的科研项目 | 第136-138页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第138-139页 |
| 附录 | 第139-147页 |