倒立摆系统控制方法研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
1 绪论	第7-15页
·课题的来源与意义	第7页
·国内外研究现状	第7-13页
·本文研究的主要内容	第13-15页
2 倒立摆系统数学模型	第15-32页
·直线一级倒立摆的数学模型	第15-27页
·直线二级倒立摆的物理模型	第27-31页
·本章小结	第31-32页
3 直线一级倒立摆系统控制	第32-45页
·基于根轨迹校正的直线一级倒立摆控制	第32-37页
·直线一级倒立摆PID 控制	第37-39页
·直线一级倒立摆频率响应分析与校正	第39-44页
·本章小结	第44-45页
4 直线二级倒立摆系统的模糊控制方法研究	第45-57页
·模糊控制理论简介	第45-47页
·倒立摆的模糊控制方法简介	第47-48页
·融合技术和融合函数	第48-50页
·模糊控制器设计	第50-53页
·量化因子比例因子对模糊控制器性能的影响	第53-54页
·系统MATLAB 仿真	第54-56页
·本章小结	第56-57页
5 二级倒立摆系统的最优控制	第57-65页
·线性二次最优控制LQR 基本原理	第57页
·二级倒立摆系统LQR 控制器	第57-58页
·系统LQR 控制仿真	第58-59页
·固高倒立摆系统	第59-63页
·LQR 控制器实物控制结果	第63-64页
·本章小结	第64-65页
6 总结与展望	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-71页
附录 作者攻读硕士期间发表的论文	第71页